| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的背景与研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 仿人形假肢手的结构设计 | 第17-35页 |
| ·人手的生理结构特点 | 第17-18页 |
| ·假肢手整体设计 | 第18-20页 |
| ·假肢手手指内的力传动设计 | 第20-24页 |
| ·假肢手手指间的力传动设计 | 第24-27页 |
| ·拇指设计 | 第27-32页 |
| ·假肢手外观设计 | 第32-33页 |
| ·假肢手 ADAMS 运动学仿真 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 仿人形假肢手的控制系统设计 | 第35-44页 |
| ·系统构成 | 第35页 |
| ·系统硬件设计 | 第35-42页 |
| ·系统软件设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 仿人形假肢手的性能测试 | 第44-52页 |
| ·假肢手的抓握能力测试 | 第44-45页 |
| ·假肢手的力学性能测试 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·全文总结 | 第52-53页 |
| ·研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录Ⅰ攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59页 |