| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1-1 课题的来源及研究意义 | 第8页 |
| §1-2 国内外研究现状与发展趋势 | 第8-13页 |
| 1-2-1 爬楼梯装置的研究现状与发展趋势 | 第8-10页 |
| 1-2-2 机械传动系统方案设计的研究现状 | 第10-13页 |
| §1-3 本课题的主要究内容及安排 | 第13-15页 |
| 1-3-1 本课题研究的目的 | 第13页 |
| 1-3-2 本课题的主要研究内容 | 第13页 |
| 1-3-3 本文的主要研究内容及安排 | 第13-15页 |
| 第二章 基于键合图的机械传动系统方案设计方法 | 第15-27页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 键合图的基础知识 | 第15-22页 |
| 2-2-1 键合图的基本概念 | 第15-20页 |
| 2-2-2 系统键合图的绘制 | 第20-22页 |
| §2-3 产生多个方案的键合图方法 | 第22-25页 |
| 2-3-1 构造编排表示 | 第22-23页 |
| 2-3-2 给定键合图的扩展 | 第23-24页 |
| 2-3-3 实例：阻尼吸振器的方案设计 | 第24-25页 |
| §2-4 多方案选择与评价 | 第25-26页 |
| §2-5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 轮椅机械传动系统设计 | 第27-38页 |
| §3-1 引言 | 第27页 |
| §3-2 传动系统方案设计 | 第27-34页 |
| 3-2-1 传动系统的功能和设计要求 | 第27-28页 |
| 3-2-2 机械传动关键元件的编排表示 | 第28-29页 |
| 3-2-3 原型键合图建立及方案扩展 | 第29-34页 |
| §3-3 多方案评价与选择 | 第34-37页 |
| 3-3-1 确定设计目标及加权值分配 | 第34-35页 |
| 3-3-2 设计方案评分 | 第35-36页 |
| 3-3-3 分值计算和决策 | 第36-37页 |
| §3-4 传动系统三维实体建模 | 第37页 |
| §3-5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 轮椅上楼梯过程运动学建模与分析 | 第38-50页 |
| §4-1 引言 | 第38页 |
| §4-2 轮椅上楼梯过程建模 | 第38-42页 |
| 4-2-1 轮椅主要爬楼功能机构概述 | 第38-39页 |
| 4-2-2 轮椅上楼梯路径规划 | 第39-42页 |
| §4-3 轮椅上楼梯过程的运动学分析 | 第42-49页 |
| 4-3-1 轮椅运动机构模型的建立方法 | 第42页 |
| 4-3-2 机构模型的运动学分析 | 第42-49页 |
| §4-4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于 MATLAB 的轮椅上楼梯过程运动仿真 | 第50-62页 |
| §5-1 引言 | 第50页 |
| §5-2 MATLAB 程序编程介绍 | 第50-51页 |
| §5-3 机构运动学仿真程序设计 | 第51-53页 |
| 5-3-1 仿真程序内容分析 | 第51-53页 |
| 5-3-2 仿真程序结构设计 | 第53页 |
| §5-4 轮椅上楼梯过程运动学仿真 | 第53-61页 |
| 5-4-1 D 点运动学分析 | 第53-55页 |
| 5-4-2 机架转动的运动学分析 | 第55-56页 |
| 5-4-3 C 点及前腿机构运动学分析 | 第56-59页 |
| 5-4-4 D 轮、E 轮及 G 轮的运动线图 | 第59-61页 |
| §5-5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| §6-1 结论 | 第62页 |
| §6-2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第67页 |