| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题概述 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外多足机器人发展概况 | 第12-19页 |
| ·国外多足机器人研究概况 | 第13-18页 |
| ·国内多足机器人研究概况 | 第18-19页 |
| ·机器人误差分析与补偿发展现状 | 第19-20页 |
| ·足端反力分配研究概况 | 第20-21页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 弹性关节四足步行机器人结构设计 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机器人驱动系统研究新型步行机器人结构设计要求 | 第23页 |
| ·步行机器人驱动方式与传动方式的选择 | 第23-29页 |
| ·驱动方式选择 | 第23-25页 |
| ·传动方式选择 | 第25-27页 |
| ·模块化驱动关节结构 | 第27-29页 |
| ·四足机器人机械结构设计 | 第29-32页 |
| ·机器人弹性关节腿部结构设计 | 第29-31页 |
| ·步行机器人机体结构设计 | 第31-32页 |
| ·螺旋弹性驱动元件有限元分析 | 第32-36页 |
| ·弹性驱动元件有限元建模 | 第33-34页 |
| ·结果与分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 弹性腿运动学研究及可达空间分析 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·相关数学理论基础 | 第37-39页 |
| ·步行机器人运动学分析 | 第39-45页 |
| ·四足机器人弹性腿 D-H 坐标建立 | 第40-41页 |
| ·机器人弹性腿运动学正解 | 第41-43页 |
| ·机器人弹性腿运动学逆解 | 第43-45页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第45-46页 |
| ·弹性腿足端可达空间分析 | 第46-52页 |
| ·弹性腿结构简图及参数 | 第47页 |
| ·弹性腿 Matlab/SimMechanics 建模与可达空间求解 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 弹性关节步行机器人位姿补偿方法研究 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·足端刚度矩阵计算 | 第53-55页 |
| ·足端点刚度理论计算公式推导 | 第53-54页 |
| ·刚度矩阵实例计算 | 第54-55页 |
| ·静刚度特性研究 | 第55-58页 |
| ·刚度性能指标分析 | 第55-56页 |
| ·可达空间刚度性能指标研究 | 第56-58页 |
| ·弹性关节四足步行机器人足端反力求解 | 第58-61页 |
| ·足端反力求解方法归纳 | 第58-59页 |
| ·足端反力数学模型的建立 | 第59-60页 |
| ·步行机器人足端反力计算 | 第60-61页 |
| ·步行机器人位姿补偿 | 第61-66页 |
| ·位姿补偿原理及思想 | 第62-64页 |
| ·位姿补偿方法研究 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 弹性关节四足步行机器人仿真实验研究 | 第67-83页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·弹性关节步行机器人虚拟样机仿真实验 | 第67-71页 |
| ·仿真模块及步骤介绍 | 第68-69页 |
| ·弹性关节步行机器人仿真实体模型建立 | 第69-70页 |
| ·仿真实验模型参数设定 | 第70-71页 |
| ·弹性关节步行机器人虚拟仿真实验结果分析与研究 | 第71-82页 |
| ·初始参数设定 | 第71-72页 |
| ·足端反力变化与足端中心位移 | 第72-77页 |
| ·关节角度补偿仿真 | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90页 |