| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9页 |
| ·机械臂常见的控制策略 | 第9-11页 |
| ·PID控制 | 第9-10页 |
| ·鲁棒控制 | 第10页 |
| ·自适应控制 | 第10页 |
| ·滑模控制 | 第10-11页 |
| ·智能控制 | 第11页 |
| ·预测函数控制 | 第11-13页 |
| ·支持向量机 | 第13-14页 |
| ·粒子群算法 | 第14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的结构 | 第15-17页 |
| 第二章 预测函数算法的研究 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·预测函数控制算法性能研究 | 第18-22页 |
| ·基函数的选择 | 第18-19页 |
| ·参考轨迹 | 第19-20页 |
| ·预测模型 | 第20页 |
| ·滚动优化 | 第20-21页 |
| ·反馈校正 | 第21页 |
| ·闭环稳定性分析 | 第21-22页 |
| ·预测函数算法仿真研究 | 第22-28页 |
| ·一阶对象跟踪阶跃信号 | 第22-24页 |
| ·一阶对象跟踪斜坡信号 | 第24-25页 |
| ·二阶对象跟踪阶跃信号 | 第25-27页 |
| ·二阶对象跟踪斜坡信号 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于SVM的机械臂广义逆构造和预测模型辨识 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·六自由度机械臂动力学模型 | 第29-30页 |
| ·广义逆解耦系统 | 第30-33页 |
| ·逆系统结构 | 第30-31页 |
| ·广义逆系统结构 | 第31-33页 |
| ·支持向量机辨识机械臂系统 | 第33-37页 |
| ·核函数的选择 | 第33-34页 |
| ·PSO优化核函数参数 | 第34-35页 |
| ·支持向量机拟合效果验证 | 第35-37页 |
| ·支持向量机辨识机械臂广义逆系统 | 第37-38页 |
| ·支持向量机辨识机械臂预测模型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 预测函数闭环控制器设计 | 第40-45页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·预测函数闭环控制器设计 | 第40-42页 |
| ·PSO优化控制序列 | 第40-42页 |
| ·闭环控制框图 | 第42页 |
| ·仿真控制效果及分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 机械臂本体实时控制实验 | 第45-67页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·六自由度机械臂及控制系统 | 第45-46页 |
| ·空载实验 | 第46-58页 |
| ·PFC控制器控制效果 | 第46-53页 |
| ·内模控制效果 | 第53-55页 |
| ·PID控制效果 | 第55-58页 |
| ·PFC、IMC和PID控制性能指标比较 | 第58页 |
| ·负载实验 | 第58-66页 |
| ·PFC控制器控制效果 | 第59-61页 |
| ·内模控制效果 | 第61-63页 |
| ·PID控制效果 | 第63-65页 |
| ·PFC、IMC和PID控制性能指标比较 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和科研情况 | 第74页 |