深海关节电机伺服驱动电路开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·深海关节电机伺服驱动电路的发展和现状 | 第9-13页 |
| ·关节电机伺服系统的概述 | 第13-15页 |
| ·系统总体设计思想 | 第15-16页 |
| ·本课题主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 2 关节电机及驱动控制原理 | 第17-28页 |
| ·集成关节的组成和关节电机的选型 | 第17页 |
| ·无刷直流电动机的结构和运行特性 | 第17-21页 |
| ·无刷直流电动机的数学模型 | 第21-22页 |
| ·无刷直流电动机的驱动 | 第22-24页 |
| ·无刷直流电动机的PWM 控制方式 | 第24-26页 |
| ·霍尔式位置传感器 | 第26-28页 |
| 3 总体方案的确立及硬件电路设计 | 第28-44页 |
| ·总体方案的确立 | 第28-29页 |
| ·通讯模块设计 | 第29-32页 |
| ·控制模块设计 | 第32-38页 |
| ·驱动模块设计 | 第38-41页 |
| ·系统保护电路设计 | 第41-44页 |
| 4 系统的软件设计 | 第44-54页 |
| ·MSP430 开发工具的介绍 | 第44-45页 |
| ·软件设计的概述 | 第45-46页 |
| ·初始化程序 | 第46-47页 |
| ·主程序的设计 | 第47-48页 |
| ·启动模块 | 第48-51页 |
| ·运行模块的设计 | 第51页 |
| ·中断模块的设计 | 第51-52页 |
| ·通信模块的设计 | 第52-54页 |
| 5 调试与总结 | 第54-61页 |
| ·通信模块的调试 | 第54-57页 |
| ·驱动控制模块的调试 | 第57-59页 |
| ·全文的总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 关节电机伺服驱动电路原理总图 | 第65页 |
