特种地面移动机器人机械系统设计与分析

摘要	第1-7页
Abstract	第7-13页
1 绪论	第13-25页
·研究背景	第13-14页
·国内外研究现状	第14-22页
·特种地面移动机器人研究现状	第14-17页
·地面移动机器人关键技术	第17-19页
·地面移动机器人动力学研究	第19-22页
·研究内容	第22-23页
·课题来源	第22页
·研究必要性	第22-23页
·论文组织结构	第23-25页
2 特种地面移动机器人机械系统设计	第25-58页
·总体功能与指标	第25-27页
·特种地面移动机器人需求及功能	第25-26页
·特种地面移动机器人关键指标	第26页
·本课题订立的指标要求	第26-27页
·系统方案设计	第27-28页
·移动底盘系统设计	第28-42页
·底盘结构设计	第29-31页
·动力分系统	第31-34页
·传动机构	第34-41页
·其它机械部件	第41-42页
·上层搭载系统设计	第42-56页
·两自由度武器平台	第44页
·武器定装机械手	第44-46页
·重抓取能力机械手	第46-56页
·样机加工与装配	第56页
·本章小结	第56-58页
3 移动底盘地面动力学建模与分析	第58-82页
·底盘-地面模型建立思路	第58-60页
·土壤特征模型	第60-62页
·土壤特征	第60页
·土壤力学分析	第60-62页
·移动底盘运动学分析	第62-64页
·底盘履-土接触动力学模型	第64-78页
·一般转向阻力矩模型	第65-67页
·高速转向时内外履带对地面正压力	第67-68页
·横向阻力、正压力线性分布阻力矩模型	第68-71页
·基于应力-应变理论的履带纵向牵引力	第71-74页
·基于应力-应变理论的履带横向阻力	第74-76页
·基于应力-应变理论的转向阻力矩模型	第76页
·机器人底盘动力学方程	第76-78页
·底盘驱动动力学模型	第78页
·仿真分析	第78-81页
·本章小结	第81-82页
4 上层搭载平台及机械手运动与动力分析	第82-97页
·两自由度回转平台及武器定装机械手运动及动力分析	第82-87页
·两自由度回转平台速度及加速度分析	第82-85页
·关节的约束力和约束力矩	第85-86页
·武器定装机械手动力学建模	第86-87页
·重抓取能力机械手分析	第87-95页
·重抓取能力机械手连杆参数与关节变量	第87-88页
·重抓取能力机械手运动学正解	第88-89页
·考虑车体的移动机器人整体运动学正解	第89-91页
·重抓取能力机械手运动学逆解	第91-95页
·本章小结	第95-97页
5 多种工作模式下机器人系统动态特性研究	第97-139页
·配装两自由度平台的移动机器人与地面相互作用研究	第97-105页
·特种地面移动机器人运动学模型	第97-99页
·搭载平台两自由度平台运动学建模	第99-100页
·配装两自由度平台机器人动力学建模	第100-101页
·仿真研究	第101-105页
·机械臂-底盘系统与地面相互作用分析	第105-112页
·正向运动学分析	第106-107页
·逆向运动学分析	第107-108页
·动力学分析	第108-111页
·仿真分析	第111-112页
·爬越楼梯动态特性研究	第112-133页
·爬越楼梯的基本条件	第112-113页
·爬越楼梯过程几何分析	第113-119页
·爬楼梯稳定性与重心关系分析	第119-121页
·爬越楼梯过程受力分析	第121-130页
·爬越楼梯过程仿真分析与对比试验	第130-133页
·冲击扰动工况下动力学仿真分析	第133-138页
·系统各刚体的连接模拟	第133-134页
·载荷的施加	第134-135页
·定相管振动分析	第135-138页
·本章小结	第138-139页
6 特种地面移动机器人试验与分析	第139-150页
·空载试验	第139-141页
·水平地面行驶试验	第141-145页
·水泥路面试验	第141-144页
·粘土路面试验	第144-145页
·越障试验	第145-147页
·冲击扰动试验	第147-149页
·某抛射物试验	第147-148页
·轻武器试验	第148-149页
·本章小结	第149-150页
7 结论	第150-153页
·完成工作及创新点	第150-152页
·展望	第152-153页
致谢	第153-154页
参考文献	第154-164页
附录	第164-167页