炮手腰部助力装置分析及控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·机械外骨骼简介 | 第7页 |
| ·机械外骨骼研究现状 | 第7-10页 |
| ·机械外骨骼研究意义 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究工作和内容 | 第11-12页 |
| 2 炮手操作腰背生物力学简介 | 第12-17页 |
| ·人体生物力学简介 | 第12页 |
| ·腰关节结构图 | 第12-13页 |
| ·腰背生物力学 | 第13-15页 |
| ·人体基本尺寸 | 第15-17页 |
| 3 腰部助力装置结构设计 | 第17-28页 |
| ·腰部助力装置分析 | 第17-18页 |
| ·腰部助力装置动作功能规划 | 第17-18页 |
| ·外骨骼驱动形式的分析 | 第18页 |
| ·背部拉动方案 | 第18-25页 |
| ·背部拉动方案整体结构 | 第19-20页 |
| ·腰背支撑装置 | 第20-21页 |
| ·弹簧 | 第21-23页 |
| ·腿部支撑装置 | 第23-24页 |
| ·联轴器 | 第24-25页 |
| ·髋关节传动方案 | 第25-28页 |
| ·髋关节传动方案整体结构 | 第25页 |
| ·背部支撑装置 | 第25-26页 |
| ·齿轮齿条传动 | 第26页 |
| ·齿轮与背架连接 | 第26-28页 |
| 4 腰部助力装置仿真分析及液压系统设计 | 第28-40页 |
| ·外骨骼运动学仿真 | 第28-33页 |
| ·ADAMS仿真软件简介 | 第28-30页 |
| ·背部拉动方案运动学仿真 | 第30-31页 |
| ·髋关节传动方案运动学仿真 | 第31-33页 |
| ·外骨骼动力学仿真 | 第33-36页 |
| ·穿戴外骨骼前动力学仿真 | 第34-35页 |
| ·穿戴外骨骼后动力学仿真 | 第35-36页 |
| ·液压系统参数设计与分析 | 第36-40页 |
| ·液压系统的设计要求 | 第36-37页 |
| ·液压系统图的拟定及原理说明 | 第37-38页 |
| ·液压缸主要结构尺寸计算 | 第38-39页 |
| ·其它液压元件设计及选用 | 第39-40页 |
| 5 腰部助力装置控制系统搭建 | 第40-52页 |
| ·控制策略的选择 | 第40-41页 |
| ·腰部助力系统硬件设计 | 第41-46页 |
| ·控制系统微机 | 第42-43页 |
| ·液压回路换向阀 | 第43-45页 |
| ·传感器 | 第45-46页 |
| ·数码管 | 第46页 |
| ·腰部系统软件实现 | 第46-51页 |
| ·单片机I/O口对电磁阀的控制 | 第47-48页 |
| ·单片机ADC信号的采集 | 第48-49页 |
| ·单片机控制数码管显示 | 第49-50页 |
| ·单片机对按键中断的实现 | 第50-51页 |
| ·硬件电路的调试 | 第51-52页 |
| 6 总结 | 第52-54页 |
| ·工作总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
