串并联动协调研抛控制系统研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-6页
目录	第6-7页
第一章 绪论	第7-18页
·课题研究背景和意义	第7-8页
·工业机器人的发展现状	第8-13页
·多机器人系统	第13-15页
·自由曲面研抛加工的研究现状	第15-16页
·本文主要的研究内容	第16-18页
第二章 串并联动自动研抛系统的建立	第18-25页
·建立串并联动自动研抛系统的技术方案及系统结构	第18-19页
·MOTOMAN-HP3串联机器人的基本性能	第19-21页
·NPT800并联工作台的基本性能	第21-23页
·研抛工具系统	第23-24页
·本章小结	第24-25页
第三章 工业机器人运动学建模	第25-34页
·MOTOMAN-HP3串联机器人运动学分析	第25-29页
·NPT800并联工作台的运动学分析	第29-33页
·本章小结	第33-34页
第四章 串并联动协调研抛系统的运动控制	第34-42页
·串/并联机器人的通信	第34-39页
·研抛运动编程控制	第39-41页
·本章小结	第41-42页
第五章 程序编写与实验验证	第42-55页
·机器人控制的软件系统	第42-45页
·串并联动系统的软件设计	第45-50页
·实验分析	第50-54页
·本章小结	第54-55页
结论	第55-56页
致谢	第56-57页
参考文献	第57-58页