| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·论文研究背景 | 第14-15页 |
| ·高空长航无人机发展现状 | 第15-16页 |
| ·国内外组合导航技术发展现状 | 第16-19页 |
| ·惯性/卫星组合导航技术发展现状 | 第16-17页 |
| ·惯性/多传感器组合导航技术发展现状 | 第17-19页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于可观测度分析的惯性/卫星卡尔曼滤波算法研究 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·PWCS 可观测性及组合导航可观测度分析理论与方法 | 第22-27页 |
| ·PWCS 可观测性分析理论 | 第22-24页 |
| ·基于奇异值分解的系统可观测度分析方法 | 第24-25页 |
| ·适用于全程导航的改进可观测度分析方法 | 第25-27页 |
| ·基于可观测度分析的惯性/卫星自适应反馈校正方案 | 第27-32页 |
| ·基于可观测度分析的惯性/卫星组合导航系统方案设计 | 第27-28页 |
| ·基于可观测度分析的惯性/卫星组合导航系统算法建模 | 第28-32页 |
| ·基于可观测度分析的改进惯性/卫星组合导航系统仿真与分析 | 第32-37页 |
| ·仿真条件设置 | 第32-33页 |
| ·仿真结果与分析 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 惯性/多传感器自适应联邦组合导航算法研究 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·传统联邦滤波算法原理 | 第38-41页 |
| ·联邦滤波器一般结构 | 第38-40页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器融合算法 | 第40-41页 |
| ·INS/GPS/CNS/SAR 组合导航自适应联邦滤波器 | 第41-49页 |
| ·INS/GPS/CNS/SAR 组合导航系统数学模型 | 第41-43页 |
| ·自适应联邦滤波器结构设计 | 第43-45页 |
| ·矢量信息分配系数设计 | 第45-47页 |
| ·基于矢量信息分配系数的自适应联邦滤波器融合算法 | 第47-49页 |
| ·INS/GPS/CNS/SAR 自适应联邦滤波组合导航仿真验证 | 第49-51页 |
| ·仿真条件设置 | 第49-50页 |
| ·仿真结果比较与分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 多源信息导航系统残差 2-SPRT 联合故障检测算法研究 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·多源信息组合导航故障检测方案设计 | 第53-54页 |
| ·基于残差的残差 2-SPRT 联合故障检测算法研究 | 第54-61页 |
| ·组合导航系统常见故障信息分析 | 第54-55页 |
| ·残差 2故障检测算法研究 | 第55-56页 |
| ·SPRT 故障检测算法研究 | 第56-58页 |
| ·改进 SPRT 检测算法研究 | 第58-60页 |
| ·残差 2-SPRT 联合故障检测算法 | 第60-61页 |
| ·残差 2-SPRT 联合故障检测算法仿真与分析 | 第61-68页 |
| ·仿真条件设置 | 第61-63页 |
| ·残差 2故障检测算法仿真结果与分析 | 第63-64页 |
| ·改进的 SPRT 故障检测算法仿真结果与分析 | 第64-66页 |
| ·残差 2-SPRT 联合故障检测算法仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 多源高精度容错导航仿真平台研究及算法验证 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·多源高精度容错导航数字仿真平台总体结构 | 第69-70页 |
| ·多源高精度容错导航数字仿真平台关键模块设计 | 第70-74页 |
| ·飞行航迹仿真模块设计 | 第70-71页 |
| ·多源信息及故障仿真设计 | 第71页 |
| ·子滤波器模块设计 | 第71-72页 |
| ·故障检测模块设计 | 第72-73页 |
| ·多源信息自适应滤波模块设计 | 第73-74页 |
| ·多源高精度容错导航数字仿真平台性能验证 | 第74-77页 |
| ·基于半物理仿真系统的高精度容错导航算法验证 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文工作总结 | 第82-83页 |
| ·后续工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第89-90页 |
