| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外的相关研究概况 | 第12-17页 |
| ·无人机分类 | 第12-13页 |
| ·国内外无人机概况 | 第13-14页 |
| ·飞行动力学模型 | 第14-16页 |
| ·虚拟训练平台 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第17页 |
| ·本文的内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 算例无人机气动特性分析 | 第18-29页 |
| ·算例无人机的基本参数 | 第18页 |
| ·小型无人机气动特性计算 | 第18-23页 |
| ·气动计算方程 | 第18-19页 |
| ·气动计算方法 | 第19-23页 |
| ·Athena Vortex Lattice 程序 | 第23-25页 |
| ·AVL 程序简介 | 第23-24页 |
| ·AVL 中模型的建立 | 第24-25页 |
| ·气动特性分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 小型无人机飞行力学建模 | 第29-49页 |
| ·飞行动力学模型 | 第29-36页 |
| ·六自由度非线性模型 | 第30-36页 |
| ·运动学与动力学方程 | 第30-32页 |
| ·气动力模型 | 第32-34页 |
| ·惯量模型 | 第34页 |
| ·动力系统建模 | 第34-36页 |
| ·四元素法求解姿态角 | 第36-37页 |
| ·大气环境模型 | 第37-40页 |
| ·COESA 静态大气模型 | 第37-38页 |
| ·动态大气模型 | 第38-40页 |
| ·飞行地理系统建模 | 第40-43页 |
| ·WGS-84 地理模型 | 第40-41页 |
| ·EGM96 重力模型 | 第41-42页 |
| ·世界磁场模型（WMM2010） | 第42-43页 |
| ·数值求解方法 | 第43-45页 |
| ·非线性模型的线化与配平 | 第45-47页 |
| ·非线性模型的线化 | 第45-47页 |
| ·动力学模型的状态配平 | 第47页 |
| ·仿真模型的建立 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 仿真结果与分析 | 第49-60页 |
| ·扰动响应分析 | 第50-52页 |
| ·操纵信号 | 第50页 |
| ·响应分析 | 第50-52页 |
| ·配平计算 | 第52-55页 |
| ·稳定根分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 小型无人机飞行控制律设计 | 第60-68页 |
| ·无人机的控制系统 | 第61-62页 |
| ·俯仰角控制回路 | 第62-63页 |
| ·滚转姿态控制 | 第63-64页 |
| ·控制仿真与结果分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 小型无人机虚拟训练平台的建立 | 第68-83页 |
| ·Flightgear 飞行模拟器 | 第68-72页 |
| ·Flightgear 功能 | 第68-69页 |
| ·Flightgear 的编译过程 | 第69-70页 |
| ·FlightGear 应用接口 | 第70-71页 |
| ·FlightGear 配置 | 第71-72页 |
| ·外部设备 | 第72-74页 |
| ·Betop-C318 飞行摇杆 | 第72-73页 |
| ·虚拟仪表部分 | 第73-74页 |
| ·无人机 3D 模型的构建与载入 | 第74-77页 |
| ·AC3D 建模 | 第74-75页 |
| ·基于 XML 配置文件的模型载入 | 第75-76页 |
| ·UAV 模型的导入 Flightgear | 第76-77页 |
| ·基于 GoogleEarth 的航迹跟踪 | 第77-80页 |
| ·KML 文件的创建 | 第77-78页 |
| ·KML 中航点的标注 | 第78-79页 |
| ·航迹跟踪 | 第79-80页 |
| ·虚拟训练平台 | 第80-81页 |
| ·仿真结果 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·本文的主要工作 | 第83-84页 |
| ·后续工作展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |