| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第11-14页 |
| 第二章 直接驱动双摆头力矩电机伺服系统 | 第14-29页 |
| ·直接驱动技术 | 第14-17页 |
| ·直接驱动的基本方式 | 第14-15页 |
| ·直接驱动的优点 | 第15-17页 |
| ·直接驱动的缺点 | 第17页 |
| ·力矩电机直接驱动双摆头的基本方式 | 第17-18页 |
| ·环形永磁力矩电机 | 第18-21页 |
| ·环形力矩电机的结构及特点 | 第18-19页 |
| ·环形永磁力矩电机的数学模型 | 第19-21页 |
| ·环形永磁力矩电机伺服系统 | 第21-28页 |
| ·系统结构组成及工作原理 | 第21-23页 |
| ·系统的数学模型 | 第23-26页 |
| ·双摆头伺服系统的数学模型及简化 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 直接驱动双摆头伺服系统的刚度分析 | 第29-41页 |
| ·刚度的物理意义 | 第29页 |
| ·传统进给系统的刚度分析 | 第29-31页 |
| ·传统进给系统的机械刚度 | 第29-30页 |
| ·传统进给系统的伺服刚度 | 第30-31页 |
| ·力矩电机直接驱动数控双摆头系统的刚度分析 | 第31-33页 |
| ·系统的机械刚度 | 第31-32页 |
| ·系统的伺服刚度 | 第32-33页 |
| ·建立系统刚度的模型 | 第33-35页 |
| ·影响系统伺服刚度的因素分析 | 第35-39页 |
| ·位置环增益对动刚度的影响 | 第35-36页 |
| ·速度环增益对动刚度的影响 | 第36页 |
| ·速度环积分时间常数对动刚度的影响 | 第36-37页 |
| ·电流环比例放大系数对动刚度的影响 | 第37-39页 |
| ·伺服系统执行机构参数对伺服刚度的影响 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 直接驱动双摆头伺服系统混合H_2/H_∞控制 | 第41-62页 |
| ·PID控制 | 第41-42页 |
| ·H_∞控制 | 第42-45页 |
| ·H_2控制 | 第45-46页 |
| ·基于Q参数的混合H_2/H_∞控制器的设计 | 第46-54页 |
| ·标准的鲁棒控制问题 | 第46-48页 |
| ·混合H_2/H_∞标准控制问题 | 第48-50页 |
| ·基于Q参数的混合H_2/H_∞控制器设计原理 | 第50-53页 |
| ·基于Q参数的混合H_2/H_∞控制器的设计方法 | 第53-54页 |
| ·系统仿真结果及分析 | 第54-61页 |
| ·PID控制与H_∞控制仿真结果及对比分析 | 第54-57页 |
| ·混合H_2/H_∞控制与H_∞控制仿真结果及对比分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |