助行训练机器人系统设计及步态控制实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的来源及研究目的、意义 | 第11-12页 |
| ·康复机器人国内外研究现状及分析 | 第12-18页 |
| ·国外发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-18页 |
| ·国内外绳索牵引系统发展状况 | 第18-20页 |
| ·研究目标及论文的主要工作 | 第20-22页 |
| ·研究目标 | 第20页 |
| ·论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 助行训练机器人总体方案 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·正常人行走时运动规律分析 | 第22-25页 |
| ·骨盆运动规律分析 | 第22-23页 |
| ·下肢运动规律分析 | 第23-25页 |
| ·助行训练机器人总体方案的确定 | 第25-26页 |
| ·骨盆位姿控制机构方案的确定 | 第26-29页 |
| ·骨盆位姿控制机构方案的选择 | 第26-27页 |
| ·骨盆位姿控制机构的设计 | 第27-29页 |
| ·腿部步态控制机构方案的确定 | 第29-33页 |
| ·腿部步态控制机构方案的选择 | 第29-31页 |
| ·腿部步态控制机构的设计 | 第31-33页 |
| ·助行训练机器人控制系统总体方案 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 骨盆位姿控制机构建模与仿真 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·骨盆位姿控制机构模型 | 第37-42页 |
| ·骨盆位姿控制机构运动学仿真分析 | 第42-49页 |
| ·SimMechanics运动学仿真 | 第42-48页 |
| ·3D虚拟样机及运动学仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 腿部步态控制系统建模及仿真 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·腿部步态控制机构模型及运动学分析 | 第50-53页 |
| ·单自由度步态控制系统动力学模型及仿真 | 第53-59页 |
| ·单自由度步态控制系统动力学模型 | 第53-54页 |
| ·单绳牵引系统动力学仿真 | 第54-56页 |
| ·单自由度步态控制系统动力学仿真 | 第56-59页 |
| ·单自由度系统的控制仿真 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 单腿步态控制系统实验研究 | 第64-83页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·半物理仿真系统平台 | 第64-65页 |
| ·步态控制实验系统组成 | 第65-68页 |
| ·实验目的 | 第68-69页 |
| ·单电机伺服控制实验 | 第69-72页 |
| ·单自由度控制实验及杆件间的影响 | 第72-80页 |
| ·单自由度控制实验 | 第72-76页 |
| ·运动杆件间的影响实验 | 第76-79页 |
| ·系统刚度实验 | 第79-80页 |
| ·轨迹控制实验 | 第80-82页 |
| ·轨迹规划 | 第80页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
