| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| ·研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·并联机床的研究概况 | 第17-26页 |
| ·并联机床的国外研究现状 | 第17-22页 |
| ·并联机床的国内研究现状 | 第22-24页 |
| ·传统铣床数控改造的国内外研究现状 | 第24-26页 |
| ·并联机床相关理论研究 | 第26-31页 |
| ·并联机床的位置学与动力学分析 | 第27页 |
| ·并联机床的工作空间分析 | 第27-28页 |
| ·并联机床的刚度分析 | 第28页 |
| ·并联机床的灵活度分析 | 第28页 |
| ·并联机床的标定 | 第28-29页 |
| ·并联机床的数控系统研究 | 第29-31页 |
| ·课题来源及本文研究的主要内容 | 第31-32页 |
| 第2章 两种铣床方案的运动学分析 | 第32-53页 |
| ·方案的提出 | 第32页 |
| ·6-TPS并联平台型铣床的位姿分析 | 第32-38页 |
| ·动平台位姿描述 | 第32-34页 |
| ·6-TPS并联平台型铣床的位姿逆解 | 第34-35页 |
| ·6-TPS并联平台型铣床的位姿正解 | 第35-38页 |
| ·6-TPS并联平台型铣床的运动学分析 | 第38-43页 |
| ·刀具相对速度分析 | 第38-40页 |
| ·刀具相对加速度分析 | 第40页 |
| ·位姿灵活度和姿态灵活度 | 第40-43页 |
| ·XY-RPS 型铣床的位姿分析 | 第43-47页 |
| ·上平台姿态参数的确定 | 第43-44页 |
| ·XY-RPS型铣床的位姿逆解 | 第44-46页 |
| ·XY-RPS型铣床的位姿正解 | 第46-47页 |
| ·XY-RPS 型铣床的运动学分析 | 第47-50页 |
| ·刀具相对速度分析 | 第47-49页 |
| ·刀具相对加速度分析 | 第49-50页 |
| ·两种方案的运动学仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 6-TPS并联平台型铣床的工作空间与动力学分析 | 第53-71页 |
| ·上平台运动可达空间分析 | 第53页 |
| ·刀头点在上平台坐标系中的可达空间 | 第53-56页 |
| ·两种方案刀头点工作空间比较 | 第56-57页 |
| ·刀头点工作空间的快速校验 | 第57-61页 |
| ·刀头点工作空间数据库的生成 | 第57-59页 |
| ·刀位文件的快速校验 | 第59页 |
| ·刀位的速度校验 | 第59-61页 |
| ·6-TPS并联平台型铣床的动力学分析 | 第61-68页 |
| ·动力学模型 | 第61-65页 |
| ·动力学仿真对比 | 第65-68页 |
| ·静力学刚度分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 6-TPS并联平台型数控铣床的标定方法 | 第71-90页 |
| ·并联机床结构参数的标定方法 | 第71-72页 |
| ·6-TPS并联平台型数控铣床结构参数及标定方法 | 第72-73页 |
| ·工作台水平度参数(2个)标定 | 第73-75页 |
| ·工作态厚度参数(1个)和刀具水平位置参数(2个)标定 | 第75-79页 |
| ·铣床刀头点高度参数(1个)标定 | 第79-80页 |
| ·并联机构参数(42个)标定 | 第80-87页 |
| ·驱动杆的回零过程 | 第80-81页 |
| ·回零时驱动杆长度(6个)标定 | 第81-82页 |
| ·铰点位置参数(36个)标定 | 第82-87页 |
| ·刀具相对工作台面姿态参数(2个)标定 | 第87-88页 |
| ·结构参数的最终标定 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 数控系统的结构设计 | 第90-105页 |
| ·当前数控系统存在的问题 | 第90-92页 |
| ·组件软件 | 第92-93页 |
| ·组件的定义 | 第92-93页 |
| ·组件的优点 | 第93页 |
| ·利用ATL开发组件模块 | 第93-98页 |
| ·组件的开发途径 | 第93-94页 |
| ·6-TPS型铣床的数控软件结构 | 第94-95页 |
| ·6-TPS型铣床数控软件的开发过程 | 第95-98页 |
| ·数控软件组件间的数据流 | 第98-100页 |
| ·数控软件开发实例 | 第100-103页 |
| ·利用IDL语言描述杆长转换组件及代码的实现 | 第100-101页 |
| ·实现对数学工具等组件的聚合 | 第101-102页 |
| ·客户端数控软件的编写 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第6章 6-TPS并联平台型数控铣床的试验研究 | 第105-121页 |
| ·6-TPS并联平台型数控铣床的结构组成 | 第105-106页 |
| ·数控系统的硬件结构 | 第106-107页 |
| ·数控系统软件开发 | 第107-113页 |
| ·手控模块 | 第107-109页 |
| ·定位模块 | 第109-110页 |
| ·刀位文件转换模块 | 第110-111页 |
| ·加工仿真模块 | 第111-112页 |
| ·运动执行模块 | 第112页 |
| ·过程监控模块 | 第112-113页 |
| ·6-TPS并联平台型数控铣床实际标定 | 第113-118页 |
| ·上平台初始参数水平度标定 | 第114-115页 |
| ·刀头点水平位置参数和上平台厚度参数标定 | 第115-116页 |
| ·并联机构铰点位置参数标定 | 第116-118页 |
| ·6-TPS并联平台型数控铣床实际切削试验 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |