| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究意义和目的 | 第11-13页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·多级摆系统运动控制研究状况 | 第14-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 2 多级摆系统的模型 | 第25-39页 |
| ·摆系统模型简介 | 第25-26页 |
| ·小车二级摆模型 | 第26-30页 |
| ·单杠体操机器人模型 | 第30-33页 |
| ·多级摆系统的动力学参数辨识 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第39-79页 |
| ·图式理论简述 | 第39-43页 |
| ·人体动觉智能与动觉智能图式 | 第43-46页 |
| ·仿人智能控制简介 | 第46-49页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制的认识论、方法论 | 第49-50页 |
| ·几个基本概念 | 第50-52页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制系统的体系结构 | 第52-55页 |
| ·感知图式的结构及其描述 | 第55-59页 |
| ·运动图式的结构及其描述 | 第59-67页 |
| ·关联图式的结构及其描述 | 第67-68页 |
| ·动觉智能图式 | 第68-70页 |
| ·图式的编码与智能推理 | 第70-75页 |
| ·基于图式理论的仿人智能控制的稳定性监控 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-79页 |
| 4 多级摆系统仿人智能运动控制器的设计步骤与设计方法 | 第79-97页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制器的设计步骤 | 第79-81页 |
| ·多级摆系统仿人智能运动控制器的设计步骤和设计方法 | 第81-89页 |
| ·遗传算法及其改进应用 | 第89-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 5 三连杆单杠体操机器人运动控制的实现 | 第97-119页 |
| ·摆起倒立控制任务的分解 | 第97-100页 |
| ·动觉智能图式群及其协调 | 第100-101页 |
| ·图式群的时序协调——时序规划图式 | 第101-102页 |
| ·摆起倒立动觉智能图式群 | 第102-106页 |
| ·基于进化计算的控制器参数整定 | 第106-111页 |
| ·三连杆单杠体操机器人运动控制的实现 | 第111-114页 |
| ·单杠体操机器人杠上动作的实现 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 6 小车二级摆运动控制的实现 | 第119-127页 |
| ·倾斜轨道上小车二级摆摆起倒立控制器的设计 | 第119-120页 |
| ·小车二级摆运动控制器的控制参数优化 | 第120-122页 |
| ·小车二级摆摆起倒立仿真控制实验 | 第122-124页 |
| ·小车二级摆摆起倒立的实时控制实验 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 7 结论与展望 | 第127-131页 |
| ·主要研究工作的总结 | 第127-128页 |
| ·论文主要创新点 | 第128-129页 |
| ·结论 | 第129页 |
| ·研究中存在的问题和发展展望 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 附录A：作者在攻读博士学位期间发表的论文目录及科研情况 | 第141-143页 |
| 附录B：倾斜轨道上小车二级摆动力学模型推导过程在MATHEMATICAL 的实现代码 | 第143-145页 |
| 附录C：三连杆单杠体操机器人的在MATLAB 中的对象模型 | 第145-146页 |
| 附录D：倾斜轨道上小车二级摆摆起倒立仿真实验原始数据 | 第146-148页 |
| 附录E：倾斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时实验原始数据 | 第148-149页 |
