基于主元分析的水下机器人故障诊断方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·故障诊断技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·水下机器人故障检测与诊断技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·主元分析法的发展和研究现状 | 第15-16页 |
| ·主元分析法在故障诊断中的应用 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要工作 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于常规PCA的水下机器人故障诊断 | 第19-40页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·水下机器人主元模型的建立 | 第19-23页 |
| ·主元的求解及故障诊断机理 | 第19-21页 |
| ·主元个数的选择 | 第21-22页 |
| ·水下机器人的主元模型 | 第22-23页 |
| ·故障检测 | 第23-26页 |
| ·故障识别 | 第26-27页 |
| ·水下机器人故障诊断的步骤 | 第27-29页 |
| ·诊断实例 | 第29-38页 |
| ·实验载体简介 | 第29页 |
| ·实验结果及分析 | 第29-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 对常规PCA故障诊断方法的改进 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·统计量检测结果分析 | 第40-41页 |
| ·主元个数对故障诊断结果的影响 | 第41-44页 |
| ·对Q统计量的影响 | 第41-43页 |
| ·对T~2统计量的影响 | 第43-44页 |
| ·分块PCA算法 | 第44-49页 |
| ·针对T~2统计量出现“误报”情况的改进算法 | 第49-55页 |
| ·算法描述 | 第49-54页 |
| ·诊断实例 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 传感器的故障诊断及数据重构 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·典型传感器故障的主元分析 | 第56-60页 |
| ·传感器的数据重构 | 第60-63页 |
| ·实验研究 | 第63-70页 |
| ·实验载体简介 | 第63-64页 |
| ·卡死故障 | 第64-67页 |
| ·恒偏差故障 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
