| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·近似动态规划的发展及研究现状 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 近似动态规划方法 | 第12-23页 |
| ·动态规划 | 第12-15页 |
| ·基本概念 | 第12-14页 |
| ·离散系统的动态规划 | 第14-15页 |
| ·近似动态规划方法 | 第15-22页 |
| ·基本原理 | 第15-17页 |
| ·ADHDP原理简介 | 第17-20页 |
| ·ADDHP原理简介 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 控制器的设计和控制算法的实现 | 第23-35页 |
| ·与传统的神经网络控制器的区别 | 第23-24页 |
| ·使用ADHDP方法的控制器设计 | 第24-29页 |
| ·ADHDP控制器的基本框架 | 第24-25页 |
| ·ADHDP算法的实现 | 第25-29页 |
| ·ADHDP方法中评价网络的训练 | 第27-28页 |
| ·ADHDP方法中执行网络的训练 | 第28-29页 |
| ·使用ADDHP方法的控制器设计 | 第29-34页 |
| ·ADDHP控制器的基本框架 | 第29-30页 |
| ·ADDHP算法的实现 | 第30-34页 |
| ·ADDHP方法中评价网络的训练 | 第30-32页 |
| ·ADDHP方法中执行网络的训练 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于ADHDP、ADDHP方法的倒立摆控制研究 | 第35-52页 |
| ·一级倒立摆的控制 | 第35-45页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第36-37页 |
| ·ADHDP方法在一级倒立摆中的控制 | 第37-42页 |
| ·ADDHP方法在一级倒立摆中的控制 | 第42-45页 |
| ·三级倒立摆的控制 | 第45-51页 |
| ·三级倒立摆的数学模型 | 第45-48页 |
| ·ADHDP方法在三级倒立摆中的控制 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录A 部分程序代码 | 第56-59页 |
| 1) ADHDP中评价网络训练的部分程序 | 第56-57页 |
| 2) ADDHP中执行网络训练的部分程序 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第60页 |