捷联惯导系统导航算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·惯性导航简介 | 第9-10页 |
| ·国内外研究动态 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 捷联惯导系统基本原理 | 第13-21页 |
| ·常用坐标系 | 第13-17页 |
| ·常用坐标系定义 | 第13-15页 |
| ·参数说明 | 第15-16页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第17-18页 |
| ·比力及比力方程 | 第17-18页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第18页 |
| ·捷联系统工作原理及优点 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统的更新周期 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 姿态更新算法 | 第21-48页 |
| ·捷联惯导的姿态更新 | 第21-27页 |
| ·四元数法 | 第21-23页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第23-27页 |
| ·姿态更新中的误差分析 | 第27-29页 |
| ·圆锥误差补偿算法 | 第29-41页 |
| ·典型圆锥运动 | 第29-30页 |
| ·姿态算法的精度准则 | 第30-31页 |
| ·旋转矢量优化算法 | 第31-35页 |
| ·双子样二次迭代优化算法 | 第35-39页 |
| ·圆锥项递推补偿算法 | 第39-41页 |
| ·数字仿真 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 速度更新算法 | 第48-68页 |
| ·划船误差分析 | 第48-52页 |
| ·划船补偿算法 | 第52-64页 |
| ·典型的 Sculling运动环境 | 第52-54页 |
| ·划船算法的一般形式 | 第54-56页 |
| ·算法漂移最小的算法优化 | 第56-60页 |
| ·Sculling递推算法 | 第60-63页 |
| ·迭代补偿算法 | 第63-64页 |
| ·数字仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 位置更新算法 | 第68-74页 |
| ·位置更新算法 | 第68-69页 |
| ·涡卷补偿算法 | 第69-71页 |
| ·划船运动下涡卷补偿算法的优化 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
