| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·移动机器人的历史与现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人智能控制 | 第11-12页 |
| ·移动机器人主要研究的方向 | 第12-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 移动机器人模型建立 | 第16-24页 |
| ·前轮驱动并可转向的移动机器人运动学模型 | 第16-17页 |
| ·前轮驱动并可转向的移动机器人动力学模型 | 第17-18页 |
| ·两轮差动驱动的移动机器人运动学模型 | 第18-19页 |
| ·两轮差动的移动机器人动力学模型 | 第19-20页 |
| ·PIONEER3-AT移动机器人平台 | 第20-24页 |
| 第三章 移动机器人的路径规划方法 | 第24-37页 |
| ·移动机器人路径规划方法概述 | 第24-25页 |
| ·基于地图已知的路径规划方法 | 第24-25页 |
| ·基于地图未知的路径规划方法 | 第25页 |
| ·势场法 | 第25-27页 |
| ·势场函数的建立 | 第26页 |
| ·时变势场法 | 第26-27页 |
| ·栅格法 | 第27-28页 |
| ·栅格法的建模 | 第27-28页 |
| ·栅格法的信息编码 | 第28页 |
| ·移动机器人坐标系的建立 | 第28-30页 |
| ·全局坐标系与车载坐标系 | 第29-30页 |
| ·全局坐标系与车载坐标系的变换 | 第30页 |
| ·移动机器人在仿真地图中的定位 | 第30-33页 |
| ·初始地图的建立 | 第30-33页 |
| ·移动机器人初始位姿的确定 | 第33页 |
| ·移动机器人仿真运动和实际运动的误差研究 | 第33-36页 |
| ·直线运动 | 第33-34页 |
| ·圆弧运动 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于Lyapunov直接法的移动机器人点镇定与运动控制 | 第37-43页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·移动机器人的点镇定问题 | 第37-39页 |
| ·基本原理 | 第37-38页 |
| ·仿真试验与分析 | 第38-39页 |
| ·基于LYAPUNOV直接法的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第39-42页 |
| ·基本原理 | 第39-40页 |
| ·基于Lyapunov直接法的机器人控制器设计 | 第40-41页 |
| ·实验仿真 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第43-49页 |
| ·变结构控制的基本概念 | 第43-45页 |
| ·滑模变结构控制基本策略 | 第45-46页 |
| ·控制器设计 | 第46-47页 |
| ·仿真试验与分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 基于神经网络PID的机器人运动控制 | 第49-58页 |
| ·RBF神经网络概述 | 第49-53页 |
| ·RBF神经网络的构成 | 第49-51页 |
| ·RBF神经网络的算法 | 第51-53页 |
| ·神经网络PID控制原理分析 | 第53-56页 |
| ·PID控制原理 | 第53-54页 |
| ·NN-PID控制方法(1) | 第54-55页 |
| ·NN-PID控制方法(2) | 第55-56页 |
| ·实验仿真 | 第56-57页 |
| ·结束语 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 1 结论 | 第58页 |
| 2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |