多轴系统同步控制技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-14页 |
| ·多轴系统同步控制的发展简史 | 第8-10页 |
| ·机器人系统构成与一般控制方法 | 第10-13页 |
| ·机器人协调控制的现状和进展 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的意义 | 第14页 |
| ·多轴系统同步控制概述 | 第14-18页 |
| ·同步控制技术在多机器人系统上的应用 | 第15-16页 |
| ·同步控制技术在数控机床上的应用 | 第16-18页 |
| ·本论文的结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 预备知识 | 第20-26页 |
| ·数学知识 | 第20-21页 |
| ·控制理论基本概念 | 第21-23页 |
| ·仿真知识 | 第23页 |
| ·机器人的数学模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人系统同步协调控制 | 第26-42页 |
| ·同步协调控制简介 | 第26页 |
| ·机器人系统同步协调控制 | 第26-31页 |
| ·系统模型 | 第26-27页 |
| ·同步控制策略 | 第27-28页 |
| ·控制器设计 | 第28-29页 |
| ·数值仿真 | 第29-31页 |
| ·机器人系统同步协调自适应控制（一） | 第31-36页 |
| ·系统模型 | 第32页 |
| ·同步协调自适应控制器（一） | 第32-34页 |
| ·数值仿真 | 第34-36页 |
| ·机器人系统同步协调自适应控制（二） | 第36-40页 |
| ·控制器设计 | 第36-38页 |
| ·数值仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 多机器人系统同步控制 | 第42-56页 |
| ·简介 | 第42-43页 |
| ·非线性PID 控制 | 第43-44页 |
| ·自适应控制 | 第44-45页 |
| ·非线性同步自适应控制器 | 第45-48页 |
| ·非线性滑模同步控制 | 第48-54页 |
| ·滑模控制 | 第48页 |
| ·非线性滑模同步控制 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 不同的同步策略对控制性能的影响 | 第56-66页 |
| ·同步策略 | 第56-59页 |
| ·比较结果 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第74页 |
