| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| ·课题研究背景 | 第16-17页 |
| ·机械通气与呼吸参数监测技术 | 第17-20页 |
| ·支气管镜技术 | 第20-22页 |
| ·医用机器人技术 | 第22-26页 |
| ·人工筋机器人驱动器 | 第26-29页 |
| ·气道阻力的流体力学分析 | 第29页 |
| ·论文研究的内容和创新点 | 第29-32页 |
| 第二章 微型气动柔性机器人系统研究 | 第32-58页 |
| ·人体呼吸系统的功能特性 | 第32-33页 |
| ·呼吸系统的解剖结构模型 | 第33-34页 |
| ·呼吸系统微型机器人系统的基本设计要求 | 第34-35页 |
| ·微机器人系统总体方案设计 | 第35-37页 |
| ·移动机器人本体结构设计 | 第37-44页 |
| ·微机器人移动机理 | 第44-47页 |
| ·电-气控制系统 | 第47-53页 |
| ·微机器人样机及其运动特性实验研究 | 第53-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第三章 机器人系统动力学特性分析 | 第58-72页 |
| ·人工筋驱动器驱动力学特性分析 | 第58-67页 |
| ·钳位气囊钳位压力特性分析 | 第67-69页 |
| ·呼吸气流阻尼力 | 第69-70页 |
| ·移动机器人系统运动学分析 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第四章 机器人系统移动控制特性研究 | 第72-102页 |
| ·基于有限状态机的机器人移动程序控制 | 第72-79页 |
| ·机器人系统控制特性理论与实验研究 | 第79-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 机器人系统流动阻力特性与呼吸参数实时监测实验研究 | 第102-119页 |
| ·人体呼吸系统的气道阻力特性 | 第102页 |
| ·机械通气时的气道阻力 | 第102-104页 |
| ·微机器人系统的气道阻力计算模型 | 第104-108页 |
| ·气管内呼吸监测机器人系统气道阻力分析 | 第108-112页 |
| ·机器人系统气道阻力与直接监测实验研究 | 第112-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第六章 结论与展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第131-133页 |
| 攻读博士学位期间申请的国家专利 | 第133页 |