自主式双轮动态平衡移动机器人的控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·自主式双轮动态平衡移动机器人的特点及研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展概况 | 第13-21页 |
| ·JOE 机器人简介 | 第14-16页 |
| ·nBot 机器人简介 | 第16页 |
| ·Segway 机器人简介 | 第16-18页 |
| ·Sway 机器人简介 | 第18-20页 |
| ·Free Mover 机器人简介 | 第20-21页 |
| ·相关工作及章节安排 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 机器人的系统构成 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·两轮自平衡机器人的构成 | 第23-29页 |
| ·机械系统组成 | 第24-25页 |
| ·运动控制系统 | 第25-29页 |
| ·两轮自平衡机器人工作原理 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 系统模型建立及力学分析 | 第33-44页 |
| ·直立过程时的模型 | 第33-36页 |
| ·模型建立与分析 | 第33-36页 |
| ·动态平衡时的模型 | 第36-37页 |
| ·系统坐标及参数 | 第36-37页 |
| ·系统参数的定义 | 第37页 |
| ·系统速度和动能计算 | 第37-40页 |
| ·速度计算 | 第37-39页 |
| ·系统动能的计算 | 第39-40页 |
| ·系统数学模型建立 | 第40-42页 |
| ·广义坐标和广义力 | 第40页 |
| ·系统动力学方程 | 第40-41页 |
| ·系统的状态方程 | 第41-42页 |
| ·系统参数 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人控制系统的建立 | 第44-68页 |
| ·系统的稳定性与控制范围 | 第44-48页 |
| ·统线性化及状态方程 | 第44-47页 |
| ·系统的控制范围 | 第47-48页 |
| ·系统的状态反馈系统的设计 | 第48-56页 |
| ·系统离散化 | 第48-49页 |
| ·状态反馈控制系统 | 第49-50页 |
| ·极点配置 | 第50-55页 |
| ·状态反馈控制小结 | 第55-56页 |
| ·模糊控制系统的设计 | 第56-64页 |
| ·模糊控制的简介 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-64页 |
| ·控制系统的整体构成 | 第64-67页 |
| ·综和控制方法 | 第64-66页 |
| ·机器人控制系统整体 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统的仿真分析 | 第68-80页 |
| ·机器人仿真分析 | 第68-72页 |
| ·仿真环境简介 | 第68-69页 |
| ·仿真模型建立 | 第69-72页 |
| ·自主直立过程仿真 | 第72-73页 |
| ·ADAMS 与MATLAB 联合仿真 | 第73-77页 |
| ·控制仿真系统简介 | 第73-74页 |
| ·控制仿真系统设计 | 第74-77页 |
| ·联合仿真结果与分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·创新点 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第86-88页 |
