智能焊缝跟踪控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·论文的选题意义 | 第7-8页 |
| ·焊接机器人的发展概况 | 第8-11页 |
| ·工业机器人概述 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人概述 | 第9-11页 |
| ·智能焊缝跟踪系统概述 | 第11-17页 |
| ·焊缝传感器 | 第12-13页 |
| ·焊缝自动跟踪方法 | 第13-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 智能焊缝跟踪控制系统设计 | 第18-28页 |
| ·基于PLC的核心控制系统 | 第18-21页 |
| ·PLC的选用 | 第18-20页 |
| ·PLC控制系统设计 | 第20-21页 |
| ·基于DSP的图像处理系统 | 第21-25页 |
| ·图像采集、处理硬件系统 | 第21-22页 |
| ·DSP图像处理程序简述 | 第22-25页 |
| ·基于PIC单片机的人机界面系统 | 第25-26页 |
| ·基于串行通讯的分布式控制网络系统 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 焊缝跟踪模糊控制算法研究 | 第28-43页 |
| ·超前检测式跟踪机构工作特点分析 | 第28-31页 |
| ·初始条件 | 第28-29页 |
| ·超前偏差公式推导 | 第29-31页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第31-34页 |
| ·模糊控制的特点 | 第31-32页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第32-34页 |
| ·焊缝跟踪系统模糊控制算法 | 第34-39页 |
| ·输入变量和输出变量词集的选择 | 第34页 |
| ·论域的选择 | 第34-35页 |
| ·比例因子的选择 | 第35-36页 |
| ·隶属函数的选择 | 第36-38页 |
| ·模糊控制规则 | 第38-39页 |
| ·非模糊化 | 第39页 |
| ·利用MATLAB进行模糊算法的设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 焊缝跟踪系统模糊控制器的 PLC实现 | 第43-54页 |
| ·焊缝跟踪模糊控制器结构分析 | 第43-45页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第43-44页 |
| ·PLC模糊控制器结构分析 | 第44-45页 |
| ·PLC模糊控制器设计 | 第45-50页 |
| ·PLC模糊控制器的符号变量定义及变量空间规划 | 第45-46页 |
| ·PLC模糊控制器的程序流程 | 第46-49页 |
| ·PLC模糊控制器的超前算法和查表算法 | 第49-50页 |
| ·PLC模糊控制器对比模拟实验 | 第50-53页 |
| ·实验初始条件 | 第50-51页 |
| ·阶跃信号对比实验 | 第51-52页 |
| ·正弦信号对比实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于PIC单片机的人机界面系统设计 | 第54-68页 |
| ·人机界面的组成和功能 | 第54-55页 |
| ·人机界面的硬件电路设计 | 第55-61页 |
| ·PIC的性能特点 | 第55-57页 |
| ·液晶模块的性能特点 | 第57-59页 |
| ·人机界面的硬件电路 | 第59-61页 |
| ·人机界面的软件设计 | 第61-67页 |
| ·人机界面主程序 | 第61-62页 |
| ·键盘扫描子程序 | 第62-65页 |
| ·字符显示子程序 | 第65-66页 |
| ·程序调试总结 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 基于RS-485的分布式控制网络设计 | 第68-79页 |
| ·RS-485控制网络原理 | 第68-71页 |
| ·控制网络的选择 | 第68-69页 |
| ·RS-485串行接口标准 | 第69-71页 |
| ·RS-485控制网络各节点的硬件设计 | 第71-72页 |
| ·RS-485控制网络软件设计 | 第72-78页 |
| ·控制网络协议设计 | 第72-74页 |
| ·控制网络的各节点的软件设计 | 第74-78页 |
| ·程序调试总结 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第84页 |
