| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 多力传感器的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 可重构理论在机器人方向的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究意义与主要内容 | 第16-19页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于重构理论的并联六维力传感器刚度建模算法 | 第19-46页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 并联六维力传感器的结构特点 | 第19-20页 |
| 2.3 并联六维力传感器的刚度算法 | 第20-33页 |
| 2.3.1 基本柔性单元的刚度算法 | 第20-24页 |
| 2.3.2 柔性串联分支的刚度算法 | 第24-29页 |
| 2.3.3 传感器整体的刚度算法 | 第29-33页 |
| 2.4 并联六维力传感器的静力映射算法 | 第33-37页 |
| 2.4.1 并联六维力传感器的力学模型 | 第33-35页 |
| 2.4.2 并联六维力传感器力学模型的数理验证 | 第35-37页 |
| 2.5 并联六维力传感器的刚度重构算法 | 第37-45页 |
| 2.5.1 柔性串联分支的刚度重构算法 | 第37-40页 |
| 2.5.2 并联六维力传感器的刚度重构算法 | 第40-41页 |
| 2.5.3 刚度重构算法的数值验证 | 第41-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 并联六维力传感器的维度重构算法 | 第46-66页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 虚拟标定算法 | 第46-50页 |
| 3.2.1 静态标定算法 | 第46-47页 |
| 3.2.2 并联六维力传感器的线性度 | 第47-48页 |
| 3.2.3 分段标定法 | 第48页 |
| 3.2.4 虚拟标定方案 | 第48页 |
| 3.2.5 标定结果分析 | 第48-50页 |
| 3.3 维度重构算法 | 第50-56页 |
| 3.3.1 重构维度分析 | 第50-52页 |
| 3.3.2 传感器维度重构算法 | 第52-53页 |
| 3.3.3 维度重构算法举例 | 第53-56页 |
| 3.4 维度重构模型 | 第56-65页 |
| 3.4.1 维度重构模型分类 | 第56页 |
| 3.4.2 维度重构模型举例 | 第56-61页 |
| 3.4.3 中载其他维度重构模型 | 第61-62页 |
| 3.4.4 其他载荷维度重构模型 | 第62-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 并联六维力传感器的容错重构算法 | 第66-81页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 并联六维力传感器故障类型 | 第66-67页 |
| 4.3 传感器信号故障的容错重构算法 | 第67-71页 |
| 4.3.1 单分支信号故障的容错重构算法 | 第67-69页 |
| 4.3.2 两分支信号故障的容错重构算法 | 第69-71页 |
| 4.4 传感器结构故障的容错重构算法 | 第71-80页 |
| 4.4.1 刚度重构 | 第71-73页 |
| 4.4.2 量程重构 | 第73-74页 |
| 4.4.3 单分支结构故障后的重构算法算例 | 第74-76页 |
| 4.4.4 两分支结构故障后的重构算法算例 | 第76-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 并联六维力传感器的标定实验 | 第81-92页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 并联六维力传感器的标定实验系统 | 第81-83页 |
| 5.2.1 标定实验系统简介 | 第81-82页 |
| 5.2.2 标定系统硬件 | 第82-83页 |
| 5.2.3 标定系统软件 | 第83页 |
| 5.3 并联六维力传感器的标定实验过程 | 第83-84页 |
| 5.4 实验结果处理与分析 | 第84-85页 |
| 5.4.1 标定实验算法 | 第84页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第84-85页 |
| 5.5 基于标定实验的维度重构模型 | 第85-88页 |
| 5.5.1 二维重构模型 | 第85-86页 |
| 5.5.2 三维重构模型 | 第86-87页 |
| 5.5.3 四维重构模型 | 第87页 |
| 5.5.4 五维重构模型 | 第87-88页 |
| 5.5.5 维度重构模型分析 | 第88页 |
| 5.6 基于标定实验的信号故障重构模型 | 第88-90页 |
| 5.6.1 单分支信号故障重构模型 | 第88-89页 |
| 5.6.2 两分支信号故障重构模型 | 第89-90页 |
| 5.7 本章小结 | 第90-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 附录Ⅰ | 第100-107页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |