轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·移动机器人的发展历史与现状 | 第11-14页 |
| ·国外的发展历史与现状 | 第11-13页 |
| ·国内的发展状况 | 第13-14页 |
| ·轮式移动机器人在制造业中的应用 | 第14-16页 |
| ·AGV发展中的关键技术 | 第16-19页 |
| ·驱动技术 | 第16-17页 |
| ·环境信息建模与理解 | 第17页 |
| ·传感技术 | 第17页 |
| ·AGV的路径规划 | 第17-18页 |
| ·定位与导航技术 | 第18页 |
| ·运动控制技术 | 第18-19页 |
| ·研究课题的确立 | 第19-20页 |
| ·课题研究的工程背景及实验条件 | 第19页 |
| ·课题研究的意义及应用前景 | 第19-20页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 2 AGV运行状态解析方法研究 | 第21-32页 |
| ·移动机器人的驱动和转向方式 | 第21-23页 |
| ·常用轮子形式 | 第21-22页 |
| ·移动机器人的驱动和转向方式 | 第22-23页 |
| ·3-TTR型AGV控制与运行状态解析 | 第23-28页 |
| ·AGV位姿描述 | 第23-25页 |
| ·3-TTR型AGV的运动状态量与控制量关系 | 第25页 |
| ·3-TTR型AGV的运动状态解析方法 | 第25-27页 |
| ·3-TTR型AGV的运动控制量解析方法 | 第27-28页 |
| ·3-TTR型AGV运动功能解析 | 第28-29页 |
| ·全方位直线运动解析 | 第28-29页 |
| ·圆周运动解析 | 第29页 |
| ·自旋运动解析 | 第29页 |
| ·2-TR型AGV的运动分析 | 第29页 |
| ·3-TTR型AGV的轨迹跟踪仿真 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 差速转向AGV的自动导航系统设计 | 第32-44页 |
| ·AGV自动导航系统 | 第32-37页 |
| ·AGV自动导航系统功能 | 第32-34页 |
| ·AGV自动导航系统的功能子系统 | 第34-35页 |
| ·导航方式的选择 | 第35-37页 |
| ·差速转向AGV组合导航系统的设计方法 | 第37-38页 |
| ·组合导航系统的设计原则 | 第37页 |
| ·组合导航系统的设计方法和步骤 | 第37-38页 |
| ·XAUT·AGV100的组合导航系统的设计 | 第38-43页 |
| ·导航系统的硬件设计 | 第38-41页 |
| ·XAUT·AGV100组合导航系统的软件系统 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 AGV的全局路径规划 | 第44-59页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·AGV工作空间的建模 | 第44-49页 |
| ·工作环境建模方法分析 | 第45-47页 |
| ·基于机床位姿矩阵的FMS环境模型 | 第47-48页 |
| ·环境模型的比较 | 第48-49页 |
| ·路径规划的目标 | 第49-50页 |
| ·AGV全局路径规划方法构建 | 第50-58页 |
| ·基于概率选择的AGV全局路径规划方法构建 | 第50-56页 |
| ·实例仿真 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 AGV的定位方法研究 | 第59-74页 |
| ·移动机器人的定位方法 | 第59-60页 |
| ·XAUT·AGV100的组合定位研究任务 | 第60-61页 |
| ·超声波传感器的标定 | 第61-66页 |
| ·超声波传感器的工作特性 | 第61-62页 |
| ·模拟量超声波传感器的标定 | 第62-65页 |
| ·开关量超声波传感器的示教 | 第65-66页 |
| ·XAUT·AGV100的作业定位方法及实验 | 第66-72页 |
| ·开关量超声波传感器的定位 | 第66-68页 |
| ·模拟量超声波传感器的定位方法 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 6 AGV行驶中的位姿预测及控制 | 第74-102页 |
| ·AGV的转向特性 | 第74-75页 |
| ·AGV横向特性的影响因素 | 第74页 |
| ·AGV横向特性的一种综合描述方法 | 第74-75页 |
| ·AGV运行位姿状态的估计 | 第75-77页 |
| ·质心与几何中心一致的运行状态预测 | 第75-76页 |
| ·质心与几何中心不一致的运行状态预测 | 第76-77页 |
| ·AGV的状态测量方程 | 第77-78页 |
| ·模拟超声波传感器的测量模型 | 第77页 |
| ·陀螺仪直接测量状态量ω | 第77-78页 |
| ·编码器的测量模型 | 第78页 |
| ·AGV轨迹跟踪预测控制 | 第78-91页 |
| ·运动状态偏差模型的估计 | 第78-79页 |
| ·常用控制方法的比较 | 第79-80页 |
| ·AGV的预测控制器设计 | 第80-87页 |
| ·轨迹跟踪仿真 | 第87-90页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第90-91页 |
| ·AGV的模糊预测控制 | 第91-100页 |
| ·模糊预测控制 | 第92页 |
| ·模糊预测控制器的结构 | 第92-94页 |
| ·运动状态误差权值阵模糊调整器的设计 | 第94-96页 |
| ·T-S模糊模型 | 第96-98页 |
| ·仿真 | 第98页 |
| ·实验 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 7 总结与展望 | 第102-105页 |
| ·全文总结 | 第102-103页 |
| ·论文创新之处 | 第103-104页 |
| ·存在的不足与展望 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-112页 |
| 附录A | 第112-113页 |
| 附录B | 第113-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及研究成果 | 第114-115页 |
