| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人视觉伺服系统及其控制方法综述 | 第9-12页 |
| ·无标定视觉伺服系统 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 2 基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服 | 第15-20页 |
| ·图像雅可比矩阵模型简介 | 第15-17页 |
| ·视觉伺服反馈的几种控制方式 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 图像雅可比矩阵的在线辨识 | 第20-26页 |
| ·图像雅可比矩阵的辨识问题 | 第20页 |
| ·图像雅可比矩阵的辨识方法概述 | 第20-21页 |
| ·Kalman 滤波估计算法概述 | 第21-23页 |
| ·图像雅可比矩阵的在线Kalman 滤波辨识 | 第23-24页 |
| ·图像雅可比矩阵的在线Sage-Husa 自适应滤波辨识 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 4 MOTOMAN-SV3XL 机器人视觉伺服实验系统 | 第26-35页 |
| ·系统硬件结构及工作流程 | 第26页 |
| ·MOTOMAN-SV3XL 机器人简介 | 第26-28页 |
| ·机器人视觉系统 | 第28-31页 |
| ·视觉系统构成 | 第28-29页 |
| ·图像卡开发 | 第29-31页 |
| ·图像的处理 | 第31-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 5 固定眼的无标定二维平面定位、运动跟踪 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·固定眼的视觉伺服反馈控制 | 第35-40页 |
| ·固定眼的二维平面运动的图像雅可比矩阵 | 第35-37页 |
| ·固定眼的基于Kalman 滤波的雅可比矩阵在线辨识 | 第37-38页 |
| ·固定眼的基于Sage-Husa 自适应滤波的雅可比矩阵在线辨识 | 第38-39页 |
| ·固定眼的视觉反馈控制 | 第39-40页 |
| ·实验 | 第40-45页 |
| ·实验简介 | 第40-41页 |
| ·基于Kalman 滤波的二维平面定位实验 | 第41-42页 |
| ·基于 Kalman 滤波的二维平面运动目标跟踪实验 | 第42-43页 |
| ·基于 Sage-Husa 自适应滤波的目标定位、跟踪实验 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 6. 总结 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 作者在攻读硕士期间所发表的文章 | 第51页 |
