| 第1章 绪论 | 第1-11页 |
| ·问题的提出 | 第7-8页 |
| ·国内外现状分析 | 第8-9页 |
| ·本文研究的目标和主要内容 | 第9-11页 |
| 第2章 实时控制系统的通信需求 | 第11-14页 |
| ·实时控制系统 | 第11-12页 |
| ·实时系统简介 | 第11页 |
| ·实时系统的特征 | 第11-12页 |
| ·实时控制系统的通信需求 | 第12页 |
| ·实时数据流的语义分析 | 第12-14页 |
| ·数据流类型 | 第12页 |
| ·数据属性 | 第12-13页 |
| ·数据模式 | 第13-14页 |
| 第3章 RTPS结构原理 | 第14-19页 |
| ·点对点(point-to-point)结构 | 第14页 |
| ·客户机/服务器(Client/Server)结构 | 第14-15页 |
| ·发布/订购(Publish/Subscribe)结构 | 第15-19页 |
| ·Publish/Subscribe结构的形成与发展 | 第15-16页 |
| ·Publish/Subscribe结构的构成 | 第16页 |
| ·Publish/Subscribe结构的特点 | 第16-17页 |
| ·实时系统中的Publish/Subscribe | 第17页 |
| ·RealTime P/S结构的优缺点 | 第17-19页 |
| 第4章 CAN总线技术 | 第19-30页 |
| ·CAN总线的性能特点 | 第19页 |
| ·CAN总线网络协议的技术规范 | 第19-26页 |
| ·CAN总线的分层结构 | 第19-21页 |
| ·物理层概述 | 第21-22页 |
| ·数据链路层概述 | 第22-26页 |
| ·逻辑链路(LLC)子层 | 第22-23页 |
| ·媒体访问控制(MAC)子层 | 第23-26页 |
| ·CAN总线中错误类型界定检测能力 | 第26-28页 |
| ·CAN芯片介绍 | 第28-30页 |
| 第5章 基于CAN-bus的RTPS协议的实现 | 第30-56页 |
| ·RTPS协议的设计 | 第30-34页 |
| ·发布及其参数 | 第31-32页 |
| ·订购及其参数 | 第32页 |
| ·可靠性与定时机制 | 第32-33页 |
| ·RTPS模型中的Client/Server请求 | 第33页 |
| ·RTPS的数据接收过程 | 第33页 |
| ·RTPS适合于实时控制系统的原因 | 第33-34页 |
| ·基于CAN-bus的RTPS协议实现的关键技术分析 | 第34-39页 |
| ·协议的映射 | 第34-35页 |
| ·路由问题 | 第35-36页 |
| ·过滤问题 | 第36-37页 |
| ·捆绑问题 | 第37-38页 |
| ·可靠性、高效性及延时问题 | 第38-39页 |
| ·自定义CAN应用层 | 第39-40页 |
| ·CAN应用层协议简介 | 第39页 |
| ·自定义CAN通讯协议的数据格式 | 第39-40页 |
| ·基于CAN-bus的RTPS协议实现的总体设计方案 | 第40-52页 |
| ·试验器件介绍 | 第41-42页 |
| ·操作系统的选择 | 第42-44页 |
| ·ADS 1.2集成开发环境的介绍 | 第44-45页 |
| ·ARMCAN的通信原理 | 第45-52页 |
| ·具体实现技术 | 第52-56页 |
| ·The Event Channel Handlers | 第53-54页 |
| ·The Event Channel Broker | 第54-56页 |
| 第6章 试验结果及评价 | 第56-60页 |
| ·ECB和ECH功能测试 | 第56页 |
| ·发布/订购的测试 | 第56-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第91页 |
