| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 虚拟现实技术 | 第7-9页 |
| 1．2 虚拟环境中的三维交互 | 第9-11页 |
| 1．3 虚拟环境中的力觉计算与反馈 | 第11页 |
| 1．4 研究目标与内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于抓取轨迹线的灵巧手碰撞检测与抓取姿势构造 | 第13-27页 |
| 2．1 灵巧手几何和运动模型的建立 | 第13-17页 |
| 2．2 灵巧手与物体之间的碰撞检测 | 第17-21页 |
| 2．2．1 抓取轨迹线的构造 | 第17-20页 |
| 2．2．2 基于轨迹线的碰撞检测算法 | 第20-21页 |
| 2．3 灵巧手的抓取姿势构造 | 第21-24页 |
| 2．3．1 自动接触判别条件 | 第22-23页 |
| 2．3．2 抓取姿势构造算法 | 第23-24页 |
| 2．4 实验结果 | 第24-26页 |
| 2．5 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 灵巧手的抓取判别 | 第27-41页 |
| 3．1 灵巧手运动状态 | 第29-30页 |
| 3．2 基于碰撞的抓取判别 | 第30页 |
| 3．3 基于物理的抓取判别 | 第30-36页 |
| 3．3．1 灵巧手力封闭问题模型 | 第31-34页 |
| 3．3．2 灵巧手力封闭问题求解 | 第34-36页 |
| 3．4 实验结果 | 第36-39页 |
| 3．5 小结 | 第39-41页 |
| 第四章 灵巧手交互过程中的力反馈 | 第41-47页 |
| 4．1 单手指受力计算 | 第42页 |
| 4．2 灵巧手多指受力计算 | 第42-44页 |
| 4．3 力映射和反馈 | 第44页 |
| 4．4 实验结果 | 第44-46页 |
| 4．5 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于灵巧手交互的虚拟装配系统 | 第47-61页 |
| 5．1 系统概述 | 第47-56页 |
| 5．1．1 硬件配置 | 第47-49页 |
| 5．1．2 软件配置 | 第49-50页 |
| 5．1．3 体系结构 | 第50-52页 |
| 5．1．4 实现细节 | 第52-56页 |
| 5．2 应用实例 | 第56-60页 |
| 5．3 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 硕士期间的学术论文 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |