| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 机器人及多维力传感器的发展 | 第13-16页 |
| 1．2 多维力传感器弹性体设计的重要性 | 第16页 |
| 1．3 机器人多维力传感器研究的重点问题 | 第16-17页 |
| 1．4 论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 多维力传感器的结构设计 | 第18-26页 |
| 2．1 机器人多维力传感器简介 | 第18-20页 |
| 2．1．1 机器人多维力传感器的现状介绍 | 第18-19页 |
| 2．1．2 多维力传感器的应用 | 第19-20页 |
| 2．2 典型多维力传感器 | 第20-25页 |
| 2．2．1 并联式结构六维力传感器 | 第20-21页 |
| 2．2．2 二级重叠并联结构型传感器 | 第21-22页 |
| 2．2．3 非径向结构 | 第22-23页 |
| 2．2．4 平面结构 | 第23页 |
| 2．2．5 其他结构形式的多维力传感器 | 第23-25页 |
| 2．3 目前多维力传感器研究和加工中存在的问题 | 第25-26页 |
| 第三章 多维力传感器性能的有限元分析 | 第26-45页 |
| 3．1 有限单元法的起源、发展及工程应用 | 第26-29页 |
| 3．1．1 有限单元法的发展历史 | 第26页 |
| 3．1．2 有限单元法的原理及应用 | 第26-28页 |
| 3．1．3 应用有限元分析程序对结构进行分析的步骤 | 第28-29页 |
| 3．2 应用有限元法对多维力传感器进行分析的思路 | 第29-33页 |
| 3．2．1 六维力传感器的工作原理和力学模型 | 第29页 |
| 3．2．2 建立传感器六维力输出和应变关系 | 第29-31页 |
| 3．2．3 运用有限元法对传感器进行分析的步骤 | 第31-33页 |
| 3．3 六维力传感器弹性体静态性能分析 | 第33-42页 |
| 3．3．1 对弹性体施加载荷Fx=50N静力分析 | 第33-35页 |
| 3．3．2 对弹性体施加载荷Fz=50N静力分析 | 第35-36页 |
| 3．3．3 Mx=2．5NM作用下传感器的应变仿真 | 第36-38页 |
| 3．3．4 Mz=2．SNM作用下传感器的应变仿真 | 第38-39页 |
| 3．3．5 应变矩阵和标定矩阵 | 第39-42页 |
| 3．4 六维力传感器弹性体模态分析 | 第42-45页 |
| 第四章 弹性体的性能评价与标定矩阵C | 第45-56页 |
| 4．1 标定矩阵与条件数 | 第45-48页 |
| 4．2 一种新型多维力传感器 | 第48-56页 |
| 4．2．1 改进的模型 | 第48-50页 |
| 4．2．2 有限元仿真 | 第50-53页 |
| 4．2．3 与原带浮动梁模型进行对比 | 第53-56页 |
| 第五章 多维力传感器的结构优化 | 第56-72页 |
| 5．1 结构优化设计理论 | 第57-61页 |
| 5．1．1 结构优化的层次与分类 | 第57-58页 |
| 5．1．2 结构优化的数学模型 | 第58-59页 |
| 5．1．3 寻优算法 | 第59-61页 |
| 5．2 基于带浮动梁模型结构优化 | 第61-64页 |
| 5．2．1 以第一阶频率为目标 | 第61-62页 |
| 5．2．2 以极大应力为目标函数 | 第62-64页 |
| 5．3 拓扑优化 | 第64-72页 |
| 5．3．1 拓扑优化分析介绍 | 第64-66页 |
| 5．3．2 多维力传感器的拓扑优化 | 第66-72页 |
| 第六章 全文总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
