| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·并联机床的发展状况 | 第9-14页 |
| ·并联机床在国际上的发展状况 | 第9-12页 |
| ·并联机床在国内的发展状况 | 第12-14页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·并联机床理论研究概述 | 第15-16页 |
| ·奇异位形与性能指标 | 第15页 |
| ·位置正解 | 第15-16页 |
| ·动力学分析 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 5-UPS/PRPU 并联机床运动和静力学基础 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床介绍 | 第18-20页 |
| ·笛卡尔坐标与广义坐标 | 第20-25页 |
| ·广义速度与笛卡尔坐标系下速度的关系 | 第20-23页 |
| ·广义加速度与笛卡尔坐标系下加速度的关系 | 第23-25页 |
| ·广义力与笛卡尔坐标系6 维力的关系 | 第25页 |
| ·并联机床自由度在课题研究中的运用 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 5-UPS/PRPU 并联机床工作空间及其评价 | 第30-48页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·无奇异点工作空间的确定 | 第30-41页 |
| ·基于遗传算法的奇异位形分析 | 第30-37页 |
| ·速度和力传递矩阵性能指标的遗传算法分析 | 第37-41页 |
| ·并联机床工作空间内位置正解的多解研究 | 第41-47页 |
| ·并联机床位置正解理论分析 | 第41-44页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床位置正解实例 | 第44-45页 |
| ·并联机床在工作空间内位置正解的唯一性问题 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 并联机床动力学建模 | 第48-108页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·动力学建模 | 第48-100页 |
| ·非保守系统的拉格朗日方程 | 第48-50页 |
| ·驱动分支的动力学计算 | 第50-68页 |
| ·动平台的动力学计算 | 第68-74页 |
| ·中间约束分支的动力学计算 | 第74-94页 |
| ·作用于并联机床非保守力的等效广义力 | 第94-99页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床的动力学方程 | 第99-100页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床动力学实例分析 | 第100-107页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床沿x、y、z 方向运动的驱动力 | 第100-103页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床作曲线运动时的驱动力 | 第103-104页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床姿态变化时的驱动力 | 第104-105页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床无动载时的驱动力 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第5章 并联机床动力学的 ADAMS 仿真 | 第108-121页 |
| ·概述 | 第108页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第108-109页 |
| ·ADAMS 仿真 | 第109-119页 |
| ·并联机床的 ADAMS 实体建模 | 第109页 |
| ·并联机床动力学的 ADAMS 仿真 | 第109-110页 |
| ·并联机床动力学的 ADAMS 仿真结果 | 第110-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-128页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 作者简介 | 第130页 |
