基于PMAC的自主车视觉导航研究
| 第一章 引言 | 第1-18页 |
| ·课题的提出及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外自主车导航研究现状 | 第8-16页 |
| ·国内外自主车的导航方式 | 第8-10页 |
| ·基于视觉的自主车导航相关技术 | 第10-13页 |
| ·国外视觉导航自主车研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内视觉导航自主车研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 QDU-Ⅰ型自主车的构成及工作原理 | 第18-25页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车的车体组成 | 第18-19页 |
| ·传感器的选择与布局 | 第19-22页 |
| ·传感器的选择 | 第19-21页 |
| ·传感器的布局 | 第21-22页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车的硬件系统 | 第22-24页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车硬件系统的组成 | 第22-23页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车硬件系统的工作原理 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于PMAC的自主车运动控制研究 | 第25-36页 |
| ·基于PMAC的自主车运动控制系统的组成及原理 | 第25页 |
| ·PMAC的硬件系统 | 第25-27页 |
| ·PMAC的软件系统 | 第27-28页 |
| ·PMAC中的变量 | 第27-28页 |
| ·PMAC指令 | 第28页 |
| ·PMAC程序 | 第28页 |
| ·VC++环境下PMAC的二次开发 | 第28-31页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车的运动学模型 | 第31页 |
| ·基于两轮差速的自主车行走控制 | 第31-35页 |
| ·直线行走 | 第32-33页 |
| ·偏右行走 | 第33页 |
| ·偏左行走 | 第33页 |
| ·转向运动 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 QDU-Ⅰ自主车软件系统的设计 | 第36-43页 |
| ·自主车软件平台及程序开发环境的选择 | 第36-37页 |
| ·Windows环境下的多线程机制 | 第37-38页 |
| ·进程与线程 | 第37页 |
| ·多线程的实现原理 | 第37页 |
| ·线程的优先级 | 第37-38页 |
| ·线程的同步 | 第38页 |
| ·VC++6.0环境下多线程技术的开发 | 第38-40页 |
| ·MFC中线程的分类 | 第38页 |
| ·MFC中线程的创建 | 第38-40页 |
| ·工作者线程的创建 | 第38-39页 |
| ·用户界面线程的创建 | 第39-40页 |
| ·线程的同步 | 第40页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车软件系统的设计 | 第40-42页 |
| ·人机界面的设计 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 视觉摄像机标定方法研究 | 第43-49页 |
| ·摄像机标定的原理 | 第43-45页 |
| ·QDU-Ⅰ自主车摄像机的标定 | 第45-47页 |
| ·摄像机标定实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 导航路标识别方法研究 | 第49-62页 |
| ·路标图像的预处理 | 第49-54页 |
| ·颜色模型转换 | 第49-52页 |
| ·RGB模型 | 第50页 |
| ·HSI模型 | 第50-51页 |
| ·从RGB空间到HSI空间的模型转换 | 第51-52页 |
| ·基于颜色分量近似的图像滤波 | 第52-53页 |
| ·基于颜色分量近似的图像滤波实验 | 第53-54页 |
| ·导航路标的识别 | 第54-59页 |
| ·直线导航路标参数的识别 | 第54-57页 |
| ·直线导航路标识别算法的改进 | 第57-59页 |
| ·导航参数提取 | 第59页 |
| ·特殊标识符的识别 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 基于模糊控制的自主车路径跟踪实验研究 | 第62-68页 |
| ·模糊控制的应用和发展 | 第62页 |
| ·模糊控制器的结构和组成 | 第62-63页 |
| ·QDU-Ⅰ型自主车模糊控制器的设计 | 第63-66页 |
| ·基于模糊控制的路径跟踪实验 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第八章 结论 | 第68-70页 |
| ·全文工作总结 | 第68页 |
| ·存在的问题及工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者在攻读学位期间的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文独创性声明、学位论文知识产权权属声明 | 第76-77页 |
