| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-11页 |
| 1．1 选题的目的与意义 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第8页 |
| 1．3 移动机器人环境建模综述 | 第8-9页 |
| 1．4 本课题的研究内容及研究方法 | 第9-11页 |
| 第二章 基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计 | 第11-30页 |
| 2．1 概述 | 第11页 |
| 2．2 声纳测距原理 | 第11-13页 |
| 2．3 基于声纳的栅格地图创建原理 | 第13-17页 |
| 2．4 仿真平台的Visual Basic实现 | 第17-28页 |
| 2．5 仿真平台的应用及特点 | 第28-30页 |
| 第三章 基于BP网络的障碍物识别 | 第30-50页 |
| 3．1 概述 | 第30-31页 |
| 3．2 BP网络 | 第31-35页 |
| 3．3 基于声纳数据的障碍物识别法则 | 第35-42页 |
| 3．4 BP神经网络设计 | 第42-49页 |
| 3．5 结论 | 第49-50页 |
| 第四章 基于LVQ的障碍物识别 | 第50-62页 |
| 4．1 概述 | 第50页 |
| 4．2 学习矢量量化(LVQ)网络 | 第50-53页 |
| 4．3 基于LVQ网络的目标体识别方法 | 第53-57页 |
| 4．4 实验与分析 | 第57-61页 |
| 4．5 结论 | 第61-62页 |
| 第五章 总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 发表论文 | 第69-70页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第70页 |