| 第1章 绪论 | 第1-28页 |
| 1．1 不确定非线性系统鲁棒控制概述 | 第10-14页 |
| 1．2 李亚普诺夫理论在鲁棒控制中的应用 | 第14-15页 |
| 1．3 反步法在鲁棒控制中的应用 | 第15-20页 |
| 1．4 滑模控制在鲁棒控制中的应用 | 第20-21页 |
| 1．5 连续可微的滑模控制器 | 第21-26页 |
| 1．6 论文完成的工作 | 第26-28页 |
| 第2章 非线性系统的几何理论与稳定性研究 | 第28-36页 |
| 2．1 引言 | 第28页 |
| 2．2 微分几何理论基础 | 第28-31页 |
| 2．2．1 光滑函数与光滑向量场 | 第29页 |
| 2．2．2 李导数与李括号 | 第29-30页 |
| 2．2．3 非线性系统的相对阶 | 第30-31页 |
| 2．2．4 微分同胚 | 第31页 |
| 2．3 Lyapunov稳定性理论 | 第31-35页 |
| 2．3．1 稳定性定义 | 第31-33页 |
| 2．3．2 稳定性定理 | 第33-34页 |
| 2．3．3 Lyapunov稳定性理论的推广—LaSalle不变集理论 | 第34-35页 |
| 2．4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 半严格反馈系统的鲁棒滑模反步法 | 第36-61页 |
| 3．1 引言 | 第36页 |
| 3．2 背景知识 | 第36-38页 |
| 3．3 广泛的半严格反馈系统 | 第38页 |
| 3．4 鲁棒滑模反步控制法 | 第38-46页 |
| 3．5 二阶级联系统的鲁棒滑模反步控制法 | 第46-57页 |
| 3．6 关于鲁棒滑模反步法控制器的分析 | 第57-59页 |
| 3．7 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 动态鲁棒滑模反步法 | 第61-99页 |
| 4．1 引言 | 第61页 |
| 4．2 背景知识 | 第61-63页 |
| 4．3 动表面控制鲁棒滤波器 | 第63-70页 |
| 4．4 半严格反馈系统的动态鲁棒反步法控制 | 第70-79页 |
| 4．5 级联二阶系统的动态鲁棒反步法 | 第79-96页 |
| 4．6 动态鲁棒反步法控制器的分析 | 第96-97页 |
| 4．7 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 海浪干扰下船舶横摇运动的计算 | 第99-107页 |
| 5．1 引言 | 第99页 |
| 5．2 随机海浪的数学模型 | 第99-101页 |
| 5．3 未减摇船舶横摇运动的计算 | 第101-103页 |
| 5．4 减摇后船舶横摇运动的计算 | 第103-104页 |
| 5．5 系统仿真及分析 | 第104-106页 |
| 5．6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 反步滑模控制器在减摇鳍系统中的应用 | 第107-113页 |
| 6．1 引言 | 第107页 |
| 6．2 船舶横摇运动的非线性模型 | 第107-108页 |
| 6．3 反步滑模控制器设计及仿真 | 第108-112页 |
| 6．4 本章小节 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125页 |