基于蚁群算法和模糊推理的智能控制器及在仿生人工腿中的应用研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·项目研究的背景及目的意义 | 第10页 |
| ·智能人工腿研究的国内外现状与发展趋势 | 第10-16页 |
| ·从七十年代中期至九十年代初国外人工腿的研究概况 | 第11-13页 |
| ·九十年代初至今国外人工腿的研究概况 | 第13-15页 |
| ·国内人工腿的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究方向及内容 | 第16-17页 |
| ·本文的主要创新之处 | 第17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第二章 蚁群算法及其应用 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·蚁群算法与蚁群系统简介 | 第18-23页 |
| ·蚁群算法原理 | 第18-20页 |
| ·蚁群系统描述 | 第20-21页 |
| ·蚁群算法描述 | 第21-23页 |
| ·基于蚁群算法的参数优化方法设计 | 第23-27页 |
| ·PID控制率 | 第23页 |
| ·节点和路径的生成 | 第23-24页 |
| ·目标函数的建立 | 第24-25页 |
| ·路径点的选择 | 第25-26页 |
| ·信息激素物质的更新 | 第26-27页 |
| ·优化PID参数的步骤 | 第27页 |
| ·MATLAB仿真实验与分析 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 智能人工腿位置伺服控制系统的分析与设计 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·智能人工腿位置伺服控制系统的性能要求 | 第30页 |
| ·被控对象的数学模型建立 | 第30-34页 |
| ·基于蚁群算法和模糊控制理论的智能控制器设计 | 第34-46页 |
| ·电流环控制器设计 | 第34-37页 |
| ·速度环控制器设计 | 第37-38页 |
| ·位置环控制器设计 | 第38-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 控制器的硬件电路设计 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·MSP430系列单片机的特点 | 第47-48页 |
| ·MSP430F149单片机的内部结构及组成 | 第48-52页 |
| ·直流电机控制方式 | 第52-53页 |
| ·基于MSP430F149的控制器硬件电路设计 | 第53-61页 |
| ·电源模块设计 | 第54-55页 |
| ·时钟电路和复位电路设计 | 第55-56页 |
| ·反馈信号处理电路设计 | 第56-59页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第59页 |
| ·显示模块设计 | 第59-61页 |
| ·步速测量电路与MSP430F149的接口设计 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第五章 控制器的软件设计与分析 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·主程序设计与分析 | 第63-66页 |
| ·时钟配置及振荡器失效检测程序设计 | 第65页 |
| ·初始化程序设计 | 第65-66页 |
| ·中断服务程序设计与分析 | 第66-71页 |
| ·USART1中断服务程序设计及分析 | 第66-67页 |
| ·WDT定时器中断服务程序设计及分析 | 第67-69页 |
| ·控制算法程序设计及分析 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 系统软硬件调试 | 第72-76页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·硬件调试 | 第72-73页 |
| ·软件调试 | 第73-75页 |
| ·开发工具和实验装置 | 第75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
