仿生机械壁虎、腱（柔索）驱动的理论研究及初步应用
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·仿生机械概述 | 第6页 |
| ·仿生机械学的研究内容 | 第6-7页 |
| ·仿生机械学的研究成果 | 第7-8页 |
| ·国外主要研究成果 | 第7-8页 |
| ·国内主要研究成果 | 第8页 |
| ·科学价值与应用前景 | 第8-9页 |
| ·重点研究方向 | 第9-10页 |
| ·本文的研究背景 | 第10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 仿生机械壁虎静力学分析 | 第12-21页 |
| ·旋量 | 第12-14页 |
| ·运动旋量 | 第12-13页 |
| ·力旋量 | 第13-14页 |
| ·抓取静力学 | 第14-17页 |
| ·抓取模型 | 第14-15页 |
| ·无摩擦的点约束 | 第15页 |
| ·有摩擦的点约束 | 第15-16页 |
| ·软指约束 | 第16页 |
| ·软指吸附约束 | 第16-17页 |
| ·抓取映射 | 第17-19页 |
| ·力封闭 | 第19-21页 |
| 第三章 仿生机械壁虎的运动学、动力学模型及仿真 | 第21-37页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·多体系统的拓扑结构 | 第21-23页 |
| ·四杆机构的动力学模型 | 第23-30页 |
| ·Mathematica和Adams简介 | 第23-25页 |
| ·MathematiCa简介 | 第23-24页 |
| ·Adams和虚拟样机技术 | 第24-25页 |
| ·动力学模型 | 第25-30页 |
| ·机械壁虎的运动学及动力学模型 | 第30-37页 |
| ·系统的拓扑结构 | 第30-32页 |
| ·系统的动力学模型 | 第32-33页 |
| ·机械壁虎的运动学和动力学仿真 | 第33-37页 |
| 第四章 腱(柔索)驱动及其在仿生机器人中的应用 | 第37-42页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·在机械臂中的应用分析 | 第38-42页 |
| ·构形设计 | 第38-40页 |
| ·位置分析 | 第40页 |
| ·柔索受力分析 | 第40-42页 |
| 第五章 腱(柔索)驱动在风洞设备中的应用分析 | 第42-60页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·构型设计 | 第43-47页 |
| ·方案1 | 第43-45页 |
| ·方案2 | 第45-47页 |
| ·工作空间分析 | 第47-49页 |
| ·基于正交补的工作空间分析 | 第48-49页 |
| ·实例仿真 | 第49页 |
| ·静力学分析 | 第49-52页 |
| ·刚度条件下的工作空间 | 第52-53页 |
| ·张力条件下的工作空间 | 第52页 |
| ·刚度条件 | 第52-53页 |
| ·工作空间中的刚度分布 | 第53-54页 |
| ·误差分析及提高精度的方法 | 第54-56页 |
| ·造型与仿真 | 第56页 |
| ·柔索驱动并联机构的其它应用 | 第56-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
