基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究
| 第一章 概论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·自主移动机器人研究现状 | 第7-9页 |
| ·移动机器人国外研究现状 | 第7-8页 |
| ·移动机器人国内研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第9-15页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第10-11页 |
| ·移动机器人视觉信息处理技术 | 第11页 |
| ·移动机器人导航定位技术 | 第11-12页 |
| ·移动机器人多传感器信息融合技术 | 第12-13页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第13-14页 |
| ·移动机器人控制技术 | 第14-15页 |
| ·移动机器人研究背景和意义 | 第15页 |
| ·课题来源和论文所做的工作 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人运动学模型建立 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人的结构和运动分析 | 第17-22页 |
| ·三轮移动机器人结构的数学模型 | 第17-19页 |
| ·移动机器人运动模型的建立和分析 | 第19-22页 |
| ·移动机器人路径跟踪控制 | 第22-24页 |
| ·仿真验证 | 第24-26页 |
| ·跟踪直线 | 第24-25页 |
| ·跟踪正弦曲线 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人体系结构的研究 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·体系结构的一般问题 | 第27页 |
| ·移动机器人体系结构研究方法 | 第27-30页 |
| ·功能模块分解型体系结构 | 第28-29页 |
| ·基于行为的分解型体系结构 | 第29-30页 |
| ·混合柔性开放式体系结构 | 第30-34页 |
| ·体系结构设计准则 | 第30-31页 |
| ·体系结构设计方案 | 第31-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 移动机器人导航和控制技术 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·导航的定义和所要解决的问题 | 第35-36页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第36-39页 |
| ·定位技术方案的确定 | 第36-37页 |
| ·定位原理的介绍 | 第37-39页 |
| ·移动机器人导航控制技术 | 第39-53页 |
| ·问题描述 | 第39页 |
| ·移动机器人导航控制方法 | 第39-40页 |
| ·导航控制方法的设计 | 第40-43页 |
| ·转弯控制策略 | 第43-45页 |
| ·转弯控制策略的模糊控制 | 第45-48页 |
| ·直线跟踪控制策略 | 第48-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 移动机器人硬件软件设计 | 第54-67页 |
| ·移动机器人总体方案 | 第54-55页 |
| ·车体驱动模块 | 第55-61页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第56-57页 |
| ·驱动器设计 | 第57-61页 |
| ·控制模块设计 | 第61-63页 |
| ·软件设计 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 论文总结 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
