复合型柔性腕的开发设计及产品化研究
| 第一章 绪 论 | 第1-13页 |
| ·课题提出的背景 | 第7-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-10页 |
| ·计算机辅助工程(CAE)的发展和应用 | 第10-11页 |
| ·课题提出的意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 柔性腕及其弹性元件特性分析 | 第13-30页 |
| ·柔性腕销孔装配的力学建模 | 第13-15页 |
| ·RCC远中心柔顺的基本原理 | 第15页 |
| ·弹性单元体及其刚度矩阵 | 第15-24页 |
| ·弹性单元体的表观弹性模量 | 第16-17页 |
| ·单元体的柔度矩阵 | 第17-22页 |
| ·弹性元件的刚度矩阵 | 第22-24页 |
| ·手腕特性分析 | 第24-30页 |
| ·手腕轴向刚度计算 | 第27-28页 |
| ·手腕横向刚度计算 | 第28页 |
| ·手腕柔顺中心距离计算 | 第28页 |
| ·手腕倾转刚度计算 | 第28-29页 |
| ·手腕扭转刚度计算 | 第29-30页 |
| 第三章 柔性腕的有限元仿真 | 第30-44页 |
| ·有限元仿真的基本原理 | 第30页 |
| ·有限元法的基本架构 | 第30-32页 |
| ·柔性腕的结构非线性 | 第32-34页 |
| ·牛顿一拉普森方法 | 第32-33页 |
| ·柔性腕非线性求解的组织级别 | 第33页 |
| ·收敛容限 | 第33-34页 |
| ·载荷和位移方向 | 第34页 |
| ·柔性腕的仿真过程 | 第34-43页 |
| ·前置处理 | 第34-41页 |
| ·解题过程(SOLUTION) | 第41-42页 |
| ·后置处理 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 复合型柔性腕的结构方案及实现 | 第44-55页 |
| ·特殊的性能要求 | 第44-45页 |
| ·复合型RCC柔顺手腕结构方案 | 第45-48页 |
| ·大承载能力 | 第45-46页 |
| ·大位移补偿 | 第46-47页 |
| ·特殊空间要求及受力点 | 第47页 |
| ·柔性腕安装布置轴线为水平 | 第47-48页 |
| ·特殊使用条件 | 第48页 |
| ·柔顺手腕结构主体 | 第48页 |
| ·手腕的具体设计 | 第48-51页 |
| ·橡胶复合RCC手腕 | 第48-49页 |
| ·滑柱复合RCC手腕 | 第49-50页 |
| ·迭层复合RCC手腕 | 第50-51页 |
| ·弹性体的制造工艺方案 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实验工作及结果分析 | 第55-61页 |
| ·实验装置 | 第55-56页 |
| ·普通层叠型弹性元件RCC柔性腕性能测量 | 第56-57页 |
| ·柔性腕弹性元件性能实验与分析 | 第57-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致 谢 | 第67页 |
