| 第一章 概论 | 第1-15页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 磁航向系统的发展史 | 第9-10页 |
| 1．3 捷联数字式磁航向系统及其测量原理 | 第10-11页 |
| 1．4 新技术与模块化智能磁航向系统 | 第11-13页 |
| 1．4．1 微处理器和微系统 | 第11-12页 |
| 1．4．2 智能传感器 | 第12页 |
| 1．4．3 模块化智能磁航向系统 | 第12-13页 |
| 1．5 HPR-1型固态航姿系统 | 第13-14页 |
| 1．5．1 主控制器的要求 | 第13页 |
| 1．5．2 附件的要求 | 第13-14页 |
| 1．6 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 传感器 | 第15-25页 |
| 2．1 磁阻效应传感器37 | 第15-16页 |
| 2．2 HMC系列磁阻传感器 | 第16-17页 |
| 2．3 智能传感器HMR3300 | 第17-23页 |
| 2．3．1 磁传感器及其脉冲电路 | 第18-19页 |
| 2．3．2 倾斜角传感器 | 第19-22页 |
| 2．3．2．1 倾斜传感器的发展动态 | 第19-20页 |
| 2．3．2．2 双轴加速度传感器的工作原理与系统组成 | 第20-22页 |
| 2．3．3 激励放大 | 第22页 |
| 2．3．4 数据转换 | 第22-23页 |
| 2．3．5 智能传感器HMR3300工作特性 | 第23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 误差分析 | 第25-35页 |
| 3．1 误差的分类 | 第25页 |
| 3．2 误差分析 | 第25-27页 |
| 3．3 制造误差 | 第27-29页 |
| 3．3．1 零位误差 | 第27页 |
| 3．3．2 灵敏度误差 | 第27-28页 |
| 3．3．3 正交误差 | 第28-29页 |
| 3．4 安装误差 | 第29-30页 |
| 3．5 姿态信号误差 | 第30-32页 |
| 3．5．1 俯仰角信号误差引起的航向误差 | 第30-31页 |
| 3．5．2 倾斜角信号误差引起的航向误差 | 第31-32页 |
| 3．5．3 姿态信号误差 | 第32页 |
| 3．6 罗差 | 第32-33页 |
| 3．7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 误差补偿 | 第35-44页 |
| 4．1 误差补偿分析 | 第35-36页 |
| 4．2 最小二乘误差补偿法（算法1） | 第36-39页 |
| 4．2．1 最小二乘原理 | 第36-38页 |
| 4．2．2 算法实现 | 第38-39页 |
| 4．3 最佳椭圆拟合补偿法（算法2） | 第39-41页 |
| 4．4 试验结果分析 | 第41-42页 |
| 4．5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 主控制器的实现 | 第44-56页 |
| 5．1 主控制器设计方案 | 第44-45页 |
| 5．2 主控制器的接口 | 第45-46页 |
| 5．3 电源板的设计 | 第46-47页 |
| 5．4 单片机板的硬件设计 | 第47-51页 |
| 5．4．1 串行通讯 | 第47-49页 |
| 5．4．1．1 多路电子开关 | 第47-48页 |
| 5．4．1．2 电平转换 | 第48页 |
| 5．4．1．3 RS422通信 | 第48-49页 |
| 5．4．2 D／A转换 | 第49-50页 |
| 5．4．3 看门狗电路 | 第50-51页 |
| 5．5 母板的硬件设计 | 第51页 |
| 5．6 单片机板的软件设计 | 第51-55页 |
| 5．6．1 中断通讯程序 | 第52-54页 |
| 5．6．2 D／A转换 | 第54-55页 |
| 5．7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 附件的实现和系统性能校验 | 第56-63页 |
| 6．1 附件设计方案 | 第56页 |
| 6．2 附件的硬件设计 | 第56-57页 |
| 6．2．1 手持显示控制器的硬件设计 | 第56-57页 |
| 6．2．2 功能测试箱的硬件设计 | 第57页 |
| 6．3 手持显示控制器的软件设计 | 第57-59页 |
| 6．4 HPR-1系统性能校验 | 第59-61页 |
| 6．5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第七章 结论 | 第63-65页 |
| 7．1 本文总结 | 第63-64页 |
| 7．2 对未来的展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-71页 |
| 附图1 | 第68-69页 |
| 附图2 | 第69-70页 |
| 附图3 | 第70-71页 |
| 附图4 | 第71页 |