| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 课题的背景及意义 | 第8页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第8-18页 |
| 1．2．1 国外的微操作控制研究进展 | 第8-17页 |
| 1．2．2 国内的微操作控制研究状况 | 第17-18页 |
| 1．3 论文的主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 微操作系统结构组成和工作原理 | 第20-24页 |
| 2．1 微操作系统基本组成 | 第20-21页 |
| 2．1．1 显微立体视觉部分 | 第20-21页 |
| 2．1．2 精密三维工作台 | 第21页 |
| 2．1．3 直线光栅传感器 | 第21页 |
| 2．1．4 控制操纵杆 | 第21页 |
| 2．1．5 微操作器 | 第21页 |
| 2．2 微操作系统工作原理 | 第21-23页 |
| 2．2．1 基于立体显示的操纵杆控制 | 第21-22页 |
| 2．2．2 基于直线光栅传感器的闭环系统 | 第22-23页 |
| 2．3 微操作控制的目的及要求 | 第23-24页 |
| 第三章 微操作系统控制部件 | 第24-38页 |
| 3．1 步进电机工作特性及控制应用 | 第24-29页 |
| 3．1．1 步进传动控制特性及方式 | 第24-27页 |
| 3．1．2 步进电机驱动及选择 | 第27-29页 |
| 3．2 机械传动部件的工作特点 | 第29-30页 |
| 3．3 直线光栅传感器测量原理及基本特性 | 第30-35页 |
| 3．3．1 光栅种类 | 第30页 |
| 3．3．2 莫尔条纹原理 | 第30-31页 |
| 3．3．3 光栅测量原理及应用 | 第31-35页 |
| 3．4 三维操纵杆结构和特点 | 第35-38页 |
| 第四章 基于立体视觉的操纵杆三维运动控制的实现 | 第38-43页 |
| 4．1 控制方案设计 | 第38-39页 |
| 4．2 控制系统硬件组成 | 第39页 |
| 4．3 控制软件程序设计 | 第39-41页 |
| 4．4 实现工作中的问题及解决方法 | 第41-43页 |
| 第五章 直线光栅闭环控制系统的实现 | 第43-62页 |
| 5．1 直线光栅闭环控制系统的设计及安装 | 第43-45页 |
| 5．2 闭环控制原理 | 第45-54页 |
| 5．2．1 常用过程控制系统分类 | 第46-48页 |
| 5．2．2 常用计算机控制方法 | 第48-49页 |
| 5．2．3 闭环控制系统控制数学模型和控制性能分析 | 第49-52页 |
| 5．2．4 系统传递函数数学模型的建立 | 第52-54页 |
| 5．3 PID控制原理及程序设计 | 第54-57页 |
| 5．3．1 数字PID控制原理 | 第54-55页 |
| 5．3．2 数字PID控制器参数的整定 | 第55-56页 |
| 5．3．3 PID控制算法的程序设计 | 第56-57页 |
| 5．4 直线光栅闭环控制的实现 | 第57-62页 |
| 5．4．1 直线光栅控制显示程序 | 第57-58页 |
| 5．4．2 闭环控制效果的改善 | 第58-62页 |
| 第六章 微操作系统三维控制实验和分析 | 第62-75页 |
| 6．1 微操作系统定位精度实验分析 | 第62-66页 |
| 6．2 操纵杆控制三维操作控制实验分析 | 第66页 |
| 6．3 微操作系统光栅系统精度实验分析 | 第66-70页 |
| 6．4 闭环控制效果实验分析 | 第70-75页 |
| 第七章 结论和展望 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |