| 0 绪论 | 第1-8页 |
| 0．1 机器人概述 | 第6-7页 |
| 0．2 两自由度直角装配机器人 | 第7页 |
| 0．3 可编程控制器实现位置控制 | 第7-8页 |
| 0．4 本文的主要内容 | 第8页 |
| 1 两自由度直角装配机器人计算机控制系统总体设计 | 第8-15页 |
| 1．1 两自由度直角装配机器人的驱动装置 | 第8-11页 |
| 1．2 两自由度直角装配机器人控制系统结构 | 第11-15页 |
| 2 直角装配机器人计算机控制系统硬件组成 | 第15-33页 |
| 2．1 控制系统结构框图 | 第15-16页 |
| 2．2 示教系统的硬件设计 | 第16-27页 |
| 2．3 控制面板设计及I／O输入输出 | 第27-33页 |
| 3 存储管理及地址空间分配 | 第33-44页 |
| 3．1 PLC内存配置及工作位 | 第33-34页 |
| 3．2 I／O口地址分配 | 第34-42页 |
| 3．3 示教程序存储管理 | 第42-44页 |
| 4 软件编制 | 第44-61页 |
| 4．1 示教系统软件 | 第44页 |
| 4．2 控制面板主程序 | 第44-45页 |
| 4．3 再现运行程序 | 第45-61页 |
| 主要结论 | 第61-62页 |
| 附录 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |