打磨机器人机电系统设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| ·工业机器人的发展概况及国际动态 | 第10-12页 |
| ·机器人的组成结构 | 第12-14页 |
| ·本论文研究的基本内容 | 第14-16页 |
| ·打磨机器人机构设计与运动学分析 | 第14页 |
| ·打磨机器人大臂CAE分析 | 第14-15页 |
| ·伺服系统选择与传动控制 | 第15页 |
| ·打磨机器人控制系统研究与设计 | 第15-16页 |
| 第2章 打磨机器人机构设计与运动学分析 | 第16-31页 |
| ·机械系统的设计 | 第16-24页 |
| ·CAD软件Catia概述 | 第16-17页 |
| ·机器人主体结构设计 | 第17页 |
| ·关节坐标形式选择 | 第17-18页 |
| ·臂部设计 | 第18-19页 |
| ·手部(打磨轮)的设计 | 第19-20页 |
| ·机身(机座)结构设计 | 第20页 |
| ·小臂和腕部长度的选择 | 第20-24页 |
| ·打磨机器人的运动学分析 | 第24-31页 |
| ·运动学建立 | 第24-25页 |
| ·机器人运动学的逆运算 | 第25-31页 |
| 第3章 打磨机器人大臂结构CAE分析 | 第31-48页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·打磨机器人大臂有限元分析原理 | 第31-35页 |
| ·形状函数 | 第31-33页 |
| ·单元刚度矩阵 | 第33-35页 |
| ·单元节点位移 | 第35页 |
| ·系统固有频率 | 第35页 |
| ·打磨机器人大臂的ANSYS有限元分析 | 第35-48页 |
| ·ANSYS有限元分析的特点 | 第35-36页 |
| ·打磨机器人大臂ANSYS有限元分析步骤 | 第36-40页 |
| ·打磨机器人大臂模型的静态求解 | 第40-42页 |
| ·打磨机器人大臂模态分析 | 第42-45页 |
| ·模型静力及模态结果综合分析 | 第45-48页 |
| 第4章 伺服系统选择与传动控制 | 第48-56页 |
| ·直流伺服电机和交流伺服电机性能比较 | 第48-49页 |
| ·传动方式及驱动装置选择 | 第49-54页 |
| ·各关节传动方式选择 | 第49-50页 |
| ·各关节驱动电机和减速器选择 | 第50-52页 |
| ·编码器的选择 | 第52-54页 |
| ·交流伺服电机控制原理 | 第54-56页 |
| 第5章 打磨机器人控制系统研究与设计 | 第56-75页 |
| ·机器人控制体系原理 | 第56-58页 |
| ·机器人控制系统总体结构 | 第56-57页 |
| ·功能层次结构原理 | 第57-58页 |
| ·打磨机器人工作原理 | 第58-60页 |
| ·自动定位 | 第58-59页 |
| ·自动打磨 | 第59-60页 |
| ·打磨机器人控制系统的硬件设计及组成 | 第60-65页 |
| ·工业计算机 | 第60-61页 |
| ·运动控制器PMAC | 第61-63页 |
| ·双端口RAM | 第63页 |
| ·接口板 | 第63-64页 |
| ·多路I/O驱动板 | 第64-65页 |
| ·机器人系统控制回路 | 第65页 |
| ·PMAC对机器人本体的伺服控制 | 第65-72页 |
| ·PMAC硬件特性 | 第65-66页 |
| ·PMAC软件概述 | 第66-67页 |
| ·PMAC主要功能 | 第67-69页 |
| ·PMAC计算优先级分析 | 第69-71页 |
| ·控制系统联结和调试 | 第71-72页 |
| ·系统软件设计 | 第72-75页 |
| 第6章 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
