飞行器姿态控制的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·飞行器姿态控制的目的和意义 | 第11页 |
| ·飞行器控制系统的国内外发展状况 | 第11-13页 |
| ·神经网络系统理论的发展及当前研究课题 | 第13-16页 |
| ·CYGNAL 系列单片机 | 第16-18页 |
| ·本论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 飞行器的数学模型 | 第20-29页 |
| ·坐标系 | 第20-26页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第20-23页 |
| ·坐标系间的转换 | 第23-26页 |
| ·飞行器的运动方程组 | 第26-28页 |
| ·飞行器的动力方程 | 第26-28页 |
| ·飞行器运动学方程 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 飞行器姿态控制算法的研究 | 第29-45页 |
| ·神经网络原理及应用 | 第29-38页 |
| ·MP 模型 | 第29-33页 |
| ·一般神经元模型 | 第33-34页 |
| ·神经网络的几种学习方法 | 第34-36页 |
| ·BP 神经网络 | 第36-38页 |
| ·数字PID 控制 | 第38-41页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第38-39页 |
| ·位置式PID | 第39-40页 |
| ·增量式PID | 第40-41页 |
| ·神经网络PID 控制 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 飞行器姿态控制系统的软硬件设计 | 第45-71页 |
| ·系统的电源电路设计 | 第46-49页 |
| ·电源器件选择 | 第46-47页 |
| ·电源电路结构 | 第47-49页 |
| ·电源供电策略 | 第49页 |
| ·MCU 系统 | 第49-52页 |
| ·C8051 单片机性能介绍 | 第50页 |
| ·复位电路 | 第50-51页 |
| ·晶体振荡电路 | 第51-52页 |
| ·AD 电路的设计 | 第52-53页 |
| ·舵机控制电路 | 第53-61页 |
| ·舵机的工作方式和工作特性 | 第53-55页 |
| ·舵机的驱动及控制信号的产生 | 第55-58页 |
| ·舵机在使用过程中应该注意的问题 | 第58-60页 |
| ·具体控制实现 | 第60-61页 |
| ·垂直陀螺仪原理及应用设计 | 第61-64页 |
| ·陀螺仪的原理 | 第61-62页 |
| ·垂直陀螺仪 | 第62-63页 |
| ·垂直陀螺的仪应用 | 第63-64页 |
| ·磁航向传感器 | 第64-65页 |
| ·加速度计ADXL210E | 第65-67页 |
| ·加速度计ADXL210E 的特点 | 第65-66页 |
| ·加速度计ADXL210E 的应用 | 第66-67页 |
| ·GPS/GPRS | 第67-68页 |
| ·系统软件设计 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 飞行器姿态控制的实现 | 第71-81页 |
| ·飞行器的俯仰控制 | 第71-75页 |
| ·飞行器的横滚控制 | 第75-79页 |
| ·飞行器的偏航控制 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录A | 第87-88页 |
| 详细摘要 | 第88-95页 |
