起落架四点布局无人机地面滑跑建模与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·无人机概述 | 第14-15页 |
| ·无人机起飞与着陆的一般方式 | 第15-18页 |
| ·发射方式 | 第15-16页 |
| ·回收方式 | 第16-18页 |
| ·本文研究背景、目的及意义 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 系统建模 | 第20-39页 |
| ·坐标系及相互间的转移矩阵 | 第20-22页 |
| ·常用坐标系 | 第20-21页 |
| ·坐标系间的相互转换 | 第21-22页 |
| ·飞机运动的主要参数 | 第22页 |
| ·起落架四点布局无人机地面运动建模 | 第22-31页 |
| ·空气动力 | 第23-24页 |
| ·无人机及其载荷的总重力 | 第24页 |
| ·地面作用力 | 第24-30页 |
| ·发动机推力 | 第30-31页 |
| ·轮胎数学模型 | 第31-32页 |
| ·减震支柱数学模型 | 第32-34页 |
| ·减震器工作原理 | 第33页 |
| ·数学模型 | 第33-34页 |
| ·刹车系统模型 | 第34-38页 |
| ·刹车系统工作原理 | 第34页 |
| ·刹车装置 | 第34-35页 |
| ·刹车数学模型 | 第35-36页 |
| ·差动刹车回路模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 轮胎与跑道结合系数研究 | 第39-50页 |
| ·轮胎与跑道表面间结合力的附着机理 | 第39-41页 |
| ·轮胎与跑道间摩擦力的产生 | 第39-40页 |
| ·轮胎与跑道表面之间的附着机理 | 第40-41页 |
| ·结合系数的计算 | 第41-45页 |
| ·峰值因子(D|~) 对结合系数的影响 | 第43-45页 |
| ·形状因子C 对结合系数的影响 | 第45页 |
| ·刚度因子B 的确定 | 第45页 |
| ·基于最佳滑移率的结合系数计算 | 第45-48页 |
| ·基于Burckhardtμ- s 曲线模型求解 | 第46-47页 |
| ·基于Kienckeμ- s 曲线模型求解 | 第47页 |
| ·基于Pacejka 魔术公式求解 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 控制系统设计与仿真 | 第50-81页 |
| ·无人机地面滑跑仿真系统设计 | 第50-52页 |
| ·无人机仿真系统组成 | 第50-51页 |
| ·各模块主要功能 | 第51-52页 |
| ·无人机航向控制 | 第52-65页 |
| ·航向控制系统工作原理 | 第52-53页 |
| ·航向控制律设计与仿真 | 第53-65页 |
| ·刹车控制 | 第65-75页 |
| ·刹车频率控制 | 第65页 |
| ·刹车压力控制 | 第65-66页 |
| ·刹车防滑控制 | 第66-72页 |
| ·制动与航向控制的协调 | 第72-75页 |
| ·防侧翻分析 | 第75-80页 |
| ·无人机地面转弯半径的计算 | 第75-76页 |
| ·无人机地面滑跑防侧翻控制 | 第76-78页 |
| ·无人机地面滑跑防侧滑控制 | 第78页 |
| ·无人机地面滑跑纠偏能力分析 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·工作总结 | 第81-82页 |
| ·工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第87页 |
