移动机器人的控制系统研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第7-8页 |
| ·移动机器人技术研究现状与展望 | 第8-11页 |
| ·移动机器人的分类 | 第8页 |
| ·移动机器人研究的主要技术 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的研究方向 | 第10-11页 |
| ·论文选题的意义及研究内容 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·课题研究的内容及目标 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 机器人小车结构概述 | 第13-20页 |
| ·小车结构 | 第13-19页 |
| ·方案选择 | 第13-14页 |
| ·详细方案 | 第14-19页 |
| ·车体参数说明 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 路径规划 | 第20-38页 |
| ·路径规划研究现状 | 第20-21页 |
| ·路径规划总体设计 | 第21-23页 |
| ·避障路径规划 | 第23-31页 |
| ·模糊推理控制方式基本原理 | 第24-25页 |
| ·避障路径规划模糊控制算法 | 第25-31页 |
| ·无障路径规划 | 第31-37页 |
| ·模糊PID 控制原理 | 第32-34页 |
| ·无障路径规划模糊PID 控制器设计 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 轮式移动机器人的系统模型 | 第38-44页 |
| ·非完整系统与可控性 | 第38-40页 |
| ·非完整约束与非完整系统 | 第38页 |
| ·非完整系统的可控性 | 第38-39页 |
| ·非完整系统与链式系统的转换 | 第39-40页 |
| ·本文中的机器人运动学模型 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 控制系统架构 | 第44-55页 |
| ·智能小车系统分析 | 第44-45页 |
| ·小车系统任务 | 第44页 |
| ·小车系统组成 | 第44-45页 |
| ·智能小车控制系统设计 | 第45-50页 |
| ·小车的硬件系统介绍 | 第50-52页 |
| ·小车控制系统软件设计 | 第52-53页 |
| ·机器人小车的避障实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论 | 第55-57页 |
| ·论文成果小结 | 第55-56页 |
| ·未来展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
