基于嵌入式机器人关键技术的研究与应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究状况 | 第8页 |
| ·国内研究状况 | 第8-9页 |
| ·工业机器人技术发展现状 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统 | 第10-14页 |
| ·嵌入式处理器 | 第10-12页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第12页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统 | 第12-14页 |
| ·嵌入式系统在机器人领域的应用现状 | 第14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人轨迹规划 | 第15-33页 |
| ·机器人运动学基础 | 第15-20页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立 | 第15-18页 |
| ·机器人逆运动学的实时实现 | 第18-20页 |
| ·轨迹规划概述 | 第20-21页 |
| ·三次多项式函数插值 | 第21页 |
| ·B 样条插补算法 | 第21-24页 |
| ·等距B 样条函数定义 | 第22页 |
| ·四阶三次均匀B 样条曲线的性质 | 第22-23页 |
| ·求解控制点 | 第23页 |
| ·B 样条插补算法改进 | 第23-24页 |
| ·B 样条轨迹规划步骤 | 第24页 |
| ·智能算法在轨迹规划中的应用 | 第24-32页 |
| ·问题描述与环境建模 | 第24-25页 |
| ·蚁群算法 | 第25-27页 |
| ·粒子群算法 | 第27-28页 |
| ·蚁群算法与粒子群算法的融合 | 第28-29页 |
| ·仿真结果及分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于ADAMS 的机器人仿真 | 第33-41页 |
| ·ADAMS 建模 | 第33-34页 |
| ·添加约束 | 第34-35页 |
| ·创建驱动 | 第35-36页 |
| ·定义变量并导出参数 | 第36页 |
| ·仿真结果及分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 机器人系统设计及现场调试 | 第41-53页 |
| ·系统结构组成 | 第41-45页 |
| ·ARM 控制器 | 第41-42页 |
| ·Qt 控制界面 | 第42-43页 |
| ·工业以太网 | 第43-45页 |
| ·电机控制的软件实现方式 | 第45-47页 |
| ·现场调试 | 第47-51页 |
| ·开机及运行 | 第47-48页 |
| ·机械臂模型校正 | 第48-49页 |
| ·机械调零 | 第49页 |
| ·轨迹运行 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·论文总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |
