未知环境下基于无线网络的探索机器人系统设计与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·探索移动机器人国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·自身定位技术 | 第8-9页 |
| ·路径规划技术 | 第9-10页 |
| ·地图绘制技术 | 第10页 |
| ·网络化的发展 | 第10-11页 |
| ·研究内容及基本思路 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容及构成 | 第12-14页 |
| 第二章 探索机器人系统总体架构设计 | 第14-30页 |
| ·系统功能需求分析 | 第14-15页 |
| ·系统结构设计 | 第15-17页 |
| ·移动机器人子系统结构设计 | 第17-23页 |
| ·红外传感器选定 | 第18页 |
| ·摄像头与激光器选定 | 第18-19页 |
| ·电子罗盘选定 | 第19-20页 |
| ·机器人底盘及光码盘选定 | 第20-22页 |
| ·控制器选定 | 第22-23页 |
| ·移动机器人子系统的开发 | 第23-27页 |
| ·传感器模块硬件结构设计 | 第24-25页 |
| ·驱动模块硬件结构设计 | 第25-26页 |
| ·控制与决策模块硬件结构设计 | 第26-27页 |
| ·机器人远程状态监视子系统设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 未知环境下机器人的探索算法设计 | 第30-43页 |
| ·基于里程计与电子罗盘的实时定位算法设计 | 第30-33页 |
| ·控制与决策模块定位过程 | 第30-32页 |
| ·驱动模块配合定位过程 | 第32-33页 |
| ·用于路径规划的传感器信息获取方式 | 第33-35页 |
| ·基于图像处理的激光测距 | 第34-35页 |
| ·图像处理方法 | 第35页 |
| ·基于多传感器信息融合的局部路径规划算法设计 | 第35-39页 |
| ·基于实时定位与局部路径规划的探索方法设计 | 第39-41页 |
| ·实时地图绘制方法设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 算法验证及分析 | 第43-53页 |
| ·实时定位算法验证实验 | 第43-44页 |
| ·激光测距有效性实验及分析 | 第44-48页 |
| ·路径规划算法对比及实时地图绘制分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第61页 |
