| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究的目的与意义 | 第9页 |
| ·目标跟踪算法的研究现状 | 第9-12页 |
| ·单机动目标跟踪的基本原理 | 第12-13页 |
| ·机动检测与机动辨识 | 第13-14页 |
| ·本文所要研究的工作及论文结构安排 | 第14-15页 |
| 2. 机动目标运动模型 | 第15-25页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·坐标系的建立 | 第15-17页 |
| ·常用的机动目标运动模型 | 第17-21页 |
| ·机动目标运动模型概述 | 第17页 |
| ·常速和常加速模型 | 第17-18页 |
| ·一阶时间相关模型(singer 模型) | 第18-19页 |
| ·“当前”统计模型 | 第19-21页 |
| ·量测模型 | 第21-23页 |
| ·量测坐标系的选择 | 第21-22页 |
| ·量测模型的表示 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3. 卡尔曼滤波算法及非线性系统滤波算法 | 第25-42页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·估计理论和方法 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第27-29页 |
| ·非线性系统的滤波 | 第29-38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第30-33页 |
| ·UKF 滤波 | 第33-38页 |
| ·UT 变换 | 第33-36页 |
| ·UKF | 第36-38页 |
| ·其它的非线性滤波 | 第38-40页 |
| ·滤波的发散及其克服方法 | 第40-41页 |
| ·模型误差引起的滤波发散问题及其克服方法 | 第40页 |
| ·关于计算误差引起的滤波发散问题及其克服方法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4. 基于 EKF 和 UKF 滤波算法的单机动目标跟踪 | 第42-58页 |
| ·运动模型的推导 | 第42-45页 |
| ·机动目标跟踪中的 UKF 滤波算法 | 第45-47页 |
| ·基于 UKF 滤波算法的仿真试验 | 第47-52页 |
| ·基于 EKF 和 UKF 滤波算法对比的仿真试验研究 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5. 总结与展望 | 第58-59页 |
| ·论文的研究成果 | 第58页 |
| ·尚待研究的问题 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |