| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第7-8页 |
| ·课题研究的现状和发展方向 | 第8-10页 |
| ·课题研究的意义和课题来源 | 第10-11页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第11-12页 |
| 第二章 TDNC-SX 数控系统总体架构概述 | 第12-20页 |
| ·数控系统结构 | 第12-14页 |
| ·典型的数控系统结构 | 第12-13页 |
| ·数控系统控制方式 | 第13-14页 |
| ·基于ARM 十DSP 的嵌入式数控系统（TDNC-SX）结构 | 第14-19页 |
| ·TDNC-SX 系统结构 | 第14-15页 |
| ·基于FPGA 的可重构电路结构 | 第15-17页 |
| ·开放式系统和嵌入式系统 | 第17-18页 |
| ·ARM 主控板硬件资源 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 控制理论分析与控制器的设计 | 第20-40页 |
| ·传统PID 控制理论 | 第20-24页 |
| ·位置式和增量式PID 控制算法 | 第20-22页 |
| ·数字PID 控制的改进算法 | 第22-24页 |
| ·模糊控制理论 | 第24-28页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第24-25页 |
| ·模糊PID 控制器设计原理和步骤 | 第25-28页 |
| ·前馈控制理论 | 第28-34页 |
| ·模型前馈控制 | 第28-30页 |
| ·Stribeck 摩擦模型 | 第30-34页 |
| ·组合控制器设计及仿真 | 第34-39页 |
| ·模糊PID+前馈控制的组合控制器的设计 | 第34-37页 |
| ·仿真及其结果分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于DSP 位置控制卡结构和驱动程序设计 | 第40-50页 |
| ·基于DSP 位置控制卡结构设计 | 第40-43页 |
| ·基于DSP 控制卡硬件模块设计 | 第40-41页 |
| ·基于DSP 位置控制卡的软件模块设计 | 第41-43页 |
| ·基于DSP 位置控制卡的驱动程序设计 | 第43-48页 |
| ·DSP 驱动程序主程序 | 第43-46页 |
| ·双口RAM 模块驱动程序 | 第46-47页 |
| ·D/A 模块驱动程序 | 第47-48页 |
| ·控制算法部分程序 | 第48页 |
| ·数字滤波 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于DSP 位置控制卡硬件设计和实现 | 第50-64页 |
| ·基于DSP 位置控制卡硬件电路设计 | 第50-58页 |
| ·DSP 硬件电路 | 第51-52页 |
| ·D/A 输出电路 | 第52页 |
| ·基于CPLD 的脉冲计数电路 | 第52-54页 |
| ·片外存储器的扩展 | 第54-56页 |
| ·串口通信电路及相关协议 | 第56页 |
| ·上下位机（ARM、DSP）的通讯 | 第56-57页 |
| ·电源设计和光电隔离设计 | 第57-58页 |
| ·系统的电磁兼容性和PCB 设计 | 第58-63页 |
| ·合理的元器件选择与布局 | 第59页 |
| ·耦合串扰消除 | 第59-60页 |
| ·PCB 走线设计 | 第60-61页 |
| ·端口保护和I/O 引脚设计 | 第61-62页 |
| ·PCB 其他干扰设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结和展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |