| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题研究背景 | 第11-13页 |
| ·国内外深海采矿系统发展历程与现状 | 第13-14页 |
| ·国内外深海采矿模拟试验系统研究发展情况 | 第14-21页 |
| ·国外典型深海采矿模拟试验系统 | 第14-19页 |
| ·中国深海采矿系统及模拟试验研究情况 | 第19-21页 |
| ·深海采矿系统动力学问题研究及模拟试验需求 | 第21页 |
| ·本文研究内容与章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 深海采矿扬矿管系力学行为模拟试验系统方案研究 | 第23-41页 |
| ·管道提升式深海采矿系统的基本构成及中国深海采矿系统 | 第23-24页 |
| ·深海采矿作业中扬矿管系的动力学问题 | 第24-26页 |
| ·深海采矿扬矿管系动力学分析模拟试验系统的功能要求及方案研究 | 第26-39页 |
| ·采矿船的运动及其运动模拟方案研究 | 第26-29页 |
| ·升沉补偿及其模拟试验方案研究 | 第29-34页 |
| ·扬矿管道力学行为分析模拟试验方案研究 | 第34-35页 |
| ·布放回收过程水动力学性能分析模拟试验方案研究 | 第35-38页 |
| ·深海采矿动力学分析模拟试验整体系统及设计方案 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 采矿船运动模拟系统分析及其运动模拟器的研制 | 第41-89页 |
| ·我国矿区实际海况及海浪的描述 | 第41-49页 |
| ·我国深海矿区开采环境 | 第41页 |
| ·海浪的参数化描述 | 第41-49页 |
| ·海浪作用下采矿船的运动响应分析 | 第49-60页 |
| ·采矿船的横摇运动及参数分析 | 第50-55页 |
| ·采矿船的纵摇运动及参数分析 | 第55-58页 |
| ·采矿船的升沉运动及参数分析 | 第58-60页 |
| ·采矿船运动模拟器的设计和研制 | 第60-72页 |
| ·基本结构与参数设计 | 第60-61页 |
| ·液压驱动系统设计 | 第61-63页 |
| ·测控系统设计 | 第63-72页 |
| ·采矿船运动模拟的实现 | 第72-80页 |
| ·采矿船运动模拟器的控制方法 | 第72-73页 |
| ·六自由度平台运动的正反解 | 第73-75页 |
| ·阀控缸系统的数学模型 | 第75-78页 |
| ·数学模型的验证 | 第78-79页 |
| ·PID控制参数的确定 | 第79-80页 |
| ·采矿船运动模拟器的性能测试 | 第80-88页 |
| ·电液比例阀对执行缸的控制性能测试 | 第80-84页 |
| ·采矿船运动模拟性能试验测试 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第四章 升沉补偿模拟试验系统的研制及模拟试验研究 | 第89-112页 |
| ·升沉补偿模拟试验系统参数的相似设计 | 第90-93页 |
| ·升沉补偿模拟试验系统的设计与研制 | 第93-101页 |
| ·纵横摇补偿万向架设计 | 第94-95页 |
| ·升沉补偿电液比例阀控缸系统设计 | 第95-96页 |
| ·扬矿管线模拟系统设计 | 第96-97页 |
| ·测控系统设计 | 第97-101页 |
| ·升沉补偿控制方法及实现 | 第101-104页 |
| ·升沉补偿PID控制器的设计 | 第101-102页 |
| ·升沉补偿系统数学模型 | 第102-103页 |
| ·PID控制参数的确定 | 第103-104页 |
| ·升沉补偿系统的模拟试验研究 | 第104-110页 |
| ·简谐波作用下的升沉补偿模拟试验 | 第104-109页 |
| ·随机波作用下的升沉补偿模拟试验 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第五章 采矿系统布放回收过程水动力性能分析模拟试验系统设计与功能实现 | 第112-123页 |
| ·采矿系统布放回收及其水动力学模拟试验方案 | 第112-116页 |
| ·采矿系统布放过程入水工况的模拟试验 | 第116-121页 |
| ·驱动装置的性能测试 | 第116页 |
| ·布放过程入水工况的模拟试验 | 第116-120页 |
| ·模拟试验结果与仿真结果的对比 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 总结与展望 | 第123-126页 |
| ·论文研究内容总结 | 第123-124页 |
| ·论文创新点 | 第124-125页 |
| ·研究工作展望 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
