基于合作目标的单目视觉位姿跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外该方向的研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·视觉跟踪问题分类 | 第9页 |
| ·视觉跟踪算法 | 第9-11页 |
| ·视觉跟踪问题中的难点 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 单目视觉位姿测量技术 | 第14-33页 |
| ·位姿跟踪系统的总体方案 | 第14-15页 |
| ·位姿测量原理 | 第15-21页 |
| ·单相机成像理论 | 第15-17页 |
| ·运动视觉分析 | 第17-18页 |
| ·从外极线方程估计运动参数 | 第18-20页 |
| ·位姿测量算法验证 | 第20-21页 |
| ·相机参数及标定方法 | 第21-26页 |
| ·相机外参数 | 第21-22页 |
| ·相机外参数标定方法 | 第22-23页 |
| ·相机内参数 | 第23-25页 |
| ·相机内参数标定方法 | 第25-26页 |
| ·图像坐标定位及匹配 | 第26-32页 |
| ·图像特征点提取 | 第26-27页 |
| ·图像坐标精确定位方法 | 第27-31页 |
| ·特征点匹配 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 位姿跟踪控制方法 | 第33-44页 |
| ·转台系统的基本参数及软件设计方案 | 第33页 |
| ·软件驱动接口设计 | 第33-36页 |
| ·被控对象模型 | 第36页 |
| ·转台模糊控制器设计 | 第36-42页 |
| ·输入和输出变量隶属度 | 第37-39页 |
| ·模糊规则 | 第39页 |
| ·模糊推理 | 第39-41页 |
| ·解模糊化 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 实验验证与结果分析 | 第44-53页 |
| ·实验设备与软件开发平台 | 第44-45页 |
| ·硬件部分 | 第44页 |
| ·软件部分 | 第44-45页 |
| ·系统工作流程 | 第45-47页 |
| ·跟踪实验及结果分析 | 第47-51页 |
| ·系统误差分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
