液压式林木干果采摘臂的研究与运动仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外农业机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·本课题研究的对象及意义 | 第13页 |
| ·本课题研究的对象 | 第13页 |
| ·本课题研究的意义 | 第13页 |
| ·本课题研究的内容 | 第13-15页 |
| 2 结构设计 | 第15-31页 |
| ·设计依据及性能指标 | 第15页 |
| ·采摘臂的基本组成和基本原理 | 第15-16页 |
| ·采摘臂的基本组成 | 第15-16页 |
| ·采摘臂的基本原理 | 第16页 |
| ·设计方案的分析及确定 | 第16-17页 |
| ·采摘臂主要构件的设计 | 第17-23页 |
| ·旋转支撑臂上关节组件的设计 | 第18-19页 |
| ·采摘臂中间关节组件的设计 | 第19-21页 |
| ·采摘平台关节组件的设计 | 第21-23页 |
| ·采摘臂构件的运行空间分析和力学分析 | 第23-30页 |
| ·运行空间分析 | 第23-27页 |
| ·力学分析 | 第27-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 3 实体建模 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·Pro/E软件介绍 | 第31-34页 |
| ·Pro/E功能模块介绍 | 第31-34页 |
| ·采摘臂实体模型的创建 | 第34-40页 |
| ·实体建模过程 | 第34-36页 |
| ·采摘臂实体模型的创建 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 采摘臂运动学分析 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·运动学分析基础 | 第41-44页 |
| ·杆件的坐标系描述 | 第41-42页 |
| ·杆件的几何参数及关节变量 | 第42页 |
| ·D-H坐标系 | 第42-43页 |
| ·奇次坐标及坐标系的变换 | 第43-44页 |
| ·采摘臂运动方程分析 | 第44-48页 |
| ·运动方程的建立 | 第44-46页 |
| ·正问题 | 第46-47页 |
| ·逆问题 | 第47-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 5 虚拟样机技术及其发展 | 第49-55页 |
| ·虚拟样机技术的概念 | 第49-52页 |
| ·虚拟样机技术的定义 | 第49-50页 |
| ·虚拟样机技术的研究对象和研究范围 | 第50页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第50页 |
| ·虚拟样机技术的相关技术 | 第50-51页 |
| ·虚拟样机技术的功能 | 第51-52页 |
| ·虚拟样机技术的应用和发展 | 第52-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 6 采摘臂运动仿真分析 | 第55-83页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第55-57页 |
| ·模块介绍 | 第55-56页 |
| ·ADAMS软件仿真分析步骤 | 第56-57页 |
| ·PRO/E模型的转换与导入 | 第57-60页 |
| ·ADAMS/Exchange模块 | 第57-58页 |
| ·图形文件格式的选择 | 第58-59页 |
| ·Pro/E与抛物面格式的转换 | 第59页 |
| ·ADAMS与抛物面格式的转换 | 第59-60页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第60-67页 |
| ·建立虚拟样机的步骤 | 第61-67页 |
| ·模型检验 | 第67页 |
| ·仿真前处理 | 第67-71页 |
| ·仿真输出设置 | 第68-70页 |
| ·添加传感器 | 第70-71页 |
| ·样机模型仿真分析 | 第71-82页 |
| ·仿真分析概述 | 第71-73页 |
| ·不同情况下的仿真分析 | 第73-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 7 结束语 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表.的学术论文目录 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
